[实用新型]一种用于集装箱干冰清洗的多功能喷嘴工具

说明书

本实用新型属于集装箱机器人自动清洁领域，具体是一种用于集装箱干冰清洗的多功能干冰喷嘴工具。针对现有的干冰清洗的喷头装置清洗效率较低、不能适应集装箱内部大范围的快速清洗及局部集中污点的强力清洗等问题，提供一种多功能自动变换喷口形状的干冰清洗喷嘴工具，从而适应干冰清洗系统不同的作业环境，对于大范围清洗作业以及集中点大力度清洗作业时，自动变换喷口形状的喷嘴工具，以提高清洗效率，节约干冰，达到所需的清洗效果要求。

技术领域

本发明涉及到ISO标准集装箱机器人自动清洁领域，具体是一种用于集装箱干冰清洗的多功能干冰喷嘴工具。

背景技术

集装箱是指具有一定强度、刚度和规格专供周转使用的大型装货容器。集装箱使用后必须清洁，目前集装箱清洗的主流方式为化学清洗和蒸汽清洗。传统清洗方法是通过人工利用溶剂与高压冲洗的结合来清洁集装箱，随着自动化技术的发展，目前出现了一种基于标准工业6轴机器人的自动干冰清洗的方法。

然而，不管是传统的人工干冰清洗还是自动化程度比较高的机器人干冰清洗系统，其干冰喷嘴工具主要是喷口形状固定的单喷嘴结构，这种结构限制了干冰清洗系统的作业效率及清洗效果。在集装箱干冰清洗作业时，由于目前的喷口固定的喷头装置本身结构等原因，无法适应集装箱内不同大小的清洗区域及待清洗废物的清洗强度进行高效的清洗作业，清洗效率较低，达不到较好的清洗效果。

发明内容

本专利发明针对传统集装箱干冰清洗喷嘴工具的缺点，提出一种适用于集装箱内部干冰清洗的多功能喷嘴工具。该喷嘴工具对于大范围清洗作业以及集中点大力度清洗作业时，自动变换喷口形状的喷嘴工具，可提高清洗效率，节约干冰，达到所需的清洗效果要求。

本发明的技术方案是：

本实用新型的目的在于针对现有的干冰清洗的喷头装置清洗效率较低、不能适应集装箱内部大范围的快速清洗及局部集中污点的强力清洗等问题，提供一种用于集装箱干冰清洗的干冰清洗喷嘴工具，从而适应干冰清洗系统不同的作业环境。本实用新型可用于工业机器人，尤其是干冰机器人。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案中，用于集装箱干冰清洗的干冰清洗喷嘴工具主要包括1固定喷口，2活动喷口，3直线传动单元， 4滑块，5连杆，6销轴，7安装法兰等，通过直线传动单元带动连杆实现喷口形状根据作业实际需求进行自动变换。

本实用新型的技术方案中，干冰清洗喷嘴工具通过末端的安装法兰7 与干冰清洗系统机器人末端用螺钉进行连接，工业机器人运动末端带动多功能喷嘴实现集装箱清洗作业；固定喷口1与安装法兰7通过螺钉连接，固定喷口采用7075铝合金材料一体成型制作而成，保证了强度同时降低了清洗喷头的整体质量。活动喷口2通过两侧的销轴6与固定喷口1进行连接，直线传动单元3通过螺钉固定于固定喷口1的侧面，滑块4与直线传动单元的运动件通过螺钉连接，在直线传动单元3的驱动下沿着固定喷口1 前后直线运动。

连杆5两端分别于滑块4和活动喷口2上的连接柱进行铰接，直线传动单元3带动滑块4，通过连杆5传递到活动喷口2的连接柱上，实现活动喷口绕销轴6转动，达到改变喷口形状的目的。

工作时，直线传动单元驱动滑块沿着活动喷口进行向左直线运动，从而带动连杆和活动喷口进行运动，实现活动喷口绕销轴向外展开，使多功能喷嘴的喷口变大；相反，直线传动单元驱动滑块沿着活动喷口进行向右直线运动时，带动连杆和活动喷口进行相应的运动，实现活动喷口绕销轴向内收拢，使多功能喷嘴的喷口变小。在大区域内清洗作业时，驱动单元带动多杆机构沿着左右滑槽远离驱动单元的方向滑动，使喷口形状变为最大面积的椭圆形状，干冰颗粒经过喷嘴进行面范围的清洗作业；需要进行小区域集中范围点清洗时，驱动单元带动多杆机构沿着左右滑槽反向滑动，使喷口形状变为细条状，干冰颗粒经过喷嘴进行线范围的清洗作业。

有益效果