[实用新型]用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人

说明书

本实用新型提供一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，能够在高温下检测SCR反应器的内部损伤、催化剂积灰程度等情况。一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，包括运动系统、风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统；运动系统包括用于承载风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统的车体底盘，用于校正智能检测机器人运动路径的碰撞校正模块，以及用于测量智能检测机器人与SCR反应器内部边沿壁面距离的超声波模块；风速采样系统包括用于检测SCR反应器出口风速的风速传感器和用于校准风速传感器位置的二维校准装置。本实用新型极大缩短SCR反应器的检修时间，减少催化剂浪费并降低人身伤害。

技术领域

本实用新型涉及一种智能机器人，特别涉及一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，属于SCR检测技术领域。

背景技术

选择性催化还原法脱硝技术(selective catalytic reduction , SCR)是锅炉尾烟处理的重要环节，其内部工作环境相对恶劣，多尘、多灰粒。细小的灰粒会在层流状态下聚集于SCR反应器的上游部位，容易形成搭桥、堵塞，严重影响催化剂活性。所以，为了保证锅炉尾烟处理的效率及设备运行的安全，SCR反应器需要定期的检修。

现有的检修模式需要等待SCR反应器内部的物理温度降至40-50摄氏度，才能由工人进入反应器，检查判断反应器内部是否出现损坏并大范围无针对性地对所有催化剂进行清理。这种工作模式效率较低，耗时较长，产生了较高的维护成本；非定点的催化剂清理或更换会造成催化剂大规模损伤浪费，浪费资源；更重要的是，反应装置为多尘、有毒气环境，会对人体造成不可逆转的损害。

因此，尽快开发出一种能取代人力进行SCR内部巡检的自动化设备，提高检修效率和清理针对性，降低工人身体受损伤的风险，降低维护成本，是所述领域的科技工作者共同面临的重要课题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，能够在高温下检测SCR反应器的内部损伤、催化剂积灰程度等情况。在SCR反应器内部温度降至80-100摄氏度时，该智能检测机器人能够按照规定路线检测并反馈实时图像与SCR反应器内部损伤、催化剂积灰程度等情况，缩短SCR反应器的检修时间，减少催化剂浪费，提高检修质量，降低人身伤害，解决以上背景技术中提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，包括运动系统、风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统；

所述的运动系统包括用于承载风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统的车体底盘，用于校正智能检测机器人运动路径的碰撞校正模块，以及用于测量智能检测机器人与SCR反应器内部边沿壁面距离的超声波模块；

所述的风速采样系统包括用于检测SCR反应器出口风速的风速传感器和用于校准风速传感器位置的二维校准装置，风速传感器与二维校准装置固定连接；

所述的图像采集系统包括用于采集SCR反应器内部图像的摄像头模块和用于调整摄像头模块摄像角度的角度调整装置；

所述的控制系统包括用于接收和处理信号的单片机模块、用于与外部电脑通讯的串口通讯模块和用于控制角度调整装置的遥控手柄，遥控手柄与单片机模块无线通讯连接；

所述的动力系统包括用于给风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统提供电力的供电模块；

所述的碰撞校正模块、超声波模块、风速传感器、二维校准装置、角度调整装置均与单片机模块电连接。

作为优选，所述的车体底盘内部设有至少两个用于驱动车轮的驱动电机，驱动电机分别连接车体底盘两侧的车轮。驱动电机分别控制车体底盘两侧车轮的运动，更好的实现智能检测机器人的正行、倒行、转向等运动方式。