[实用新型]用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人

权利要求书

1.一种用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：该智能检测机器人包括运动系统、风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统；

所述的运动系统包括用于承载风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统的车体底盘，用于校正智能检测机器人运动路径的碰撞校正模块，以及用于测量智能检测机器人与SCR反应器内部边沿壁面距离的超声波模块；

所述的风速采样系统包括用于检测SCR反应器出口风速的风速传感器和用于校准风速传感器位置的二维校准装置，风速传感器与二维校准装置固定连接；

所述的图像采集系统包括用于采集SCR反应器内部图像的摄像头模块和用于调整摄像头模块摄像角度的角度调整装置；

所述的控制系统包括用于接收和处理信号的单片机模块、用于与外部电脑通讯的串口通讯模块和用于控制角度调整装置的遥控手柄，遥控手柄与单片机模块无线通讯连接；

所述的动力系统包括用于给风速采样系统、图像采集系统、控制系统和动力系统提供电力的供电模块；

所述的碰撞校正模块、超声波模块、风速传感器、二维校准装置、角度调整装置均与单片机模块电连接。

2.根据权利要求1所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的车体底盘内部设有至少两个用于驱动车轮的驱动电机，驱动电机分别连接车体底盘两侧的车轮。

3.根据权利要求2所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的驱动电机外部设有用于给驱动电机隔热的铝箔玻纤套管。

4.根据权利要求1所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的碰撞校正模块包括至少两个碰撞支架和与碰撞支架对应的碰撞传感器，碰撞支架与车体底盘前端固定连接，碰撞支架之间平行设置，每个碰撞支架前端固定连接一个碰撞传感器。

5.根据权利要求1所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的二维校准装置包括风速传感器支架、第一滑块、X轴滑槽、X轴滚珠丝杠、X轴步进电机、第二滑块、Y轴滑槽、Y轴滚珠丝杠和Y轴步进电机，风速传感器支架一端固定连接风速传感器，风速传感器支架另一端固定连接第一滑块，第一滑块与X轴滚珠丝杠螺纹连接，X轴滚珠丝杠设于X轴滑槽中，X轴滚珠丝杠连接X轴步进电机，X轴滑槽底面固定连接第二滑块，第二滑块与Y轴滚珠丝杠螺纹连接，Y轴滚珠丝杠设于Y轴滑槽中，Y轴滚珠丝杠连接Y轴步进电机。

6.根据权利要求1所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的角度调整装置包括上层舵机、下层舵机、第一支架、第二支架和第三支架，摄像头模块通过第一支架固定连接上层舵机的输出轴，上层舵机通过第二支架固定连接下层舵机的输出轴，下层舵机通过第三支架固定连接车体底盘。

7.根据权利要求6所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的第一支架、第二支架和第三支架均为U型支架，第一支架的U型端固定连接上层舵机的输出轴，第二支架的U型端固定连接上层舵机的机身，第二支架的底部固定连接下层舵机的输出轴。

8.根据权利要求1所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的单片机模块外部设有用于保护单片机模块的隔热盒。

9.根据权利要求1所述的用于检测SCR反应器内部情况的智能检测机器人，其特征在于：所述的车体底盘为履带车底盘。