[实用新型]一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车

说明书

本实用新型公开了一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车，属于采摘装置领域。本实用新型的果实采摘末端执行器，包括：刀片、触发启动杆、驱动装置和控制器，刀片通过轴杆与切割板铰接连接，刀片的刃口与切割板的固定刀板配合形成剪切口；触发启动杆活动安装在切割板上，且一端位于剪切口，另一端安装有限位开关；控制器与限位开关和驱动装置信号连接，用于接收限位开关信号并向驱动装置发送执行信号。本实用新型驱动装置带动刀片绕轴杆摆动，剪切口闭合进行剪切动作，从而实现果实的自动采摘。在操作过程中，不需要人工干预刀片，实用便捷，大大提高了采摘效率。

技术领域

本实用新型涉及采摘装置技术领域，更具体地说，涉及一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车。

背景技术

近年来，随着我国农村经济体制改革的深入和市场经济的发展，水果产量大幅度增加。水果产业在国民经济中占有重要地位，现在人们生活水平的不断提高，人们对水果这种食物需求量越来越大，像苹果、梨子、桃这类水果成熟后，很多都长在很高的树枝上，如何高效的将这些水果采摘下来，向来是果农们的难题。

目前我国普遍采用的是：

A.人工采摘，较高树枝的水果如果触及不到的，或采用梯子、要么腐烂在书上、要么把树枝折断进行采摘，这样对果树的伤害较大，影响果树生长，而且水果易受到损坏，无法长期保存。

B.另一种是通过工具进行机械手式采摘，其摘头类似人手一样固定水果，然后通过旋转，扯拽等方式将其摘掉，此方法一方面采用的较少，而且成功率不是很高，其自身对水果也造成了一定程度的伤害，一定程度上会拽断树枝，且操作不便，因此普及率较低。

对于采摘器，虽然在实际操作中没有较大的普及，但在研发层面上，目前存在较多的采摘器方案，通过电机驱动剪切装置实现水果的采摘并不困难，但所面临的一个主要问题是如何高效、便捷的采摘果实。

例如检索的专利方案公开了一种基于高枝剪的新型水果采摘器(申请号：201610922570.5)，包括高枝剪、L型管，手杆(可调节式)手柄和水果收集带。手杆由螺纹相互连接，衔接与L型管下方。采摘部分由高枝剪与水果收集袋组成，L型管上端连接手杆，通过螺栓固定高枝剪剪切部与水果收集袋，根据剪切物的大小适当调节剪刀与收集袋的相对位置达到采摘目的。L型管转角处设置滑轮以改变施力单位(手柄)与受力单位(高枝剪)的空间方向。该专利方案仍然是以人工主动操作进行剪切，在效率提高方面难有较大的突破。

又如专利方案一种水果采摘器(申请号：201710903307.6)，该水果采摘器包括支撑杆以及通过支架设置在支撑杆上的剪刀、果袋与控制机构；所述剪刀设置在支撑杆顶部，果袋设置在剪刀下方；所述控制机构包括用于打开剪刀的扭簧、用于合上剪刀的记忆弹簧、用于向记忆弹簧通电以使其收缩的控制盒以及连接控制盒的开关；所述剪刀的一个刀体与支架固定，扭簧装套在支架上并且扭簧的两端分别与支架以及剪刀另一个刀体的刀身固定，弹簧的两端与剪刀两个刀体的刀柄固定；所述控制盒中设有电路板与电源，并且电路板、电源与记忆弹簧通过导线连接成回路。该专利方案装置结构简单，但在具体使用过程中，很难有效控制刀体的动作。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中果实采摘器采摘效率低、不方便操作的不足，提供了一种高效果实采摘末端执行器、果实采摘器及采摘车，本实用新型的装置当果梗卡入剪切口后，能够触发刀片自动剪切，从而实现果实的自动采摘，实用便捷，大大提高了果实采摘效率。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种高效果实采摘末端执行器，包括：

刀片，其通过轴杆与切割板铰接连接，刀片的刃口与切割板的固定刀板配合形成剪切口；