[实用新型]一种桌面型串联机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种桌面型串联机器人，其包括：支撑组件、支撑臂和大臂，支撑组件包括支撑座和连接于支撑座上的滑杆；支撑臂一端与滑杆滑动连接，支撑臂上设置有第一步进电机和与第一步进电机传动连接的第一行星减速器，第一步进电机电连接有控制器；大臂，其一端与所述支撑臂远离所述滑杆的一端转动连接，所述第一行星减速器与所述大臂传动连接，所述第一行星减速器能够带动所述大臂相对于所述支撑臂转动。该桌面型串联机器人采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种桌面型串联机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的种类越来越多元化，有应用于高载荷场所的起重机器人、汽车行业的多轴自由度的机械臂、装配线使用的scara机器人、仿真智能机器人等。

现有技术中，工业机器人尤其是桌面型串联机器人多采用伺服电机搭配谐波减速器，实现高精度的操作过程，但是谐波减速器多为国外品牌，产品交期长，并且价格昂贵，对于一些想实现自动化的小型企业有很大的经济负担。

因此，亟需一种桌面型串联机器人来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种桌面型串联机器人，该机器人生产成本低，且易于维修。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种桌面型串联机器人，包括：

支撑组件，所述支撑组件包括滑杆和支撑座；所述滑杆的一端连接于所述支撑座上；

支撑臂，其一端与所述滑杆滑动连接，所述支撑臂上设置有第一步进电机和与所述第一步进电机传动连接的第一行星减速器，所述第一步进电机电连接有控制器；

大臂，其一端与所述支撑臂远离所述滑杆的一端转动连接，所述第一行星减速器与所述大臂传动连接，所述第一行星减速器能够带动所述大臂相对于所述支撑臂转动。

该桌面型串联机器人采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。

优选地，还包括：

小臂，其一端与所述大臂远离所述支撑臂的一端转动连接；

所述大臂上设置有第二步进电机和与所述第二步进电机传动连接的第二行星减速器，所述第二步进电机与所述控制器电连接，所述第二行星减速器与所述小臂传动连接，所述第二行星减速器能够带动所述小臂相对于所述大臂转动。设置小臂可以使机器人的角度调节更加灵活方便，小臂同样是采用步进电机驱动，行星减速器变速，步进电机和行星减速器国内均可生产，而且成本较低，出现故障之后维修方便。

优选地，所述支撑座上转动连接有与所述滑杆平行设置的滚珠丝杠，所述支撑臂靠近所述滑杆的一端设置有与所述滚珠丝杠相配合的螺母，所述螺母套设于所述滚珠丝杠上。滚珠丝杠转动带动螺母移动，从而带动支撑臂移动。

优选地，所述支撑座上安装有驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述滚珠丝杠传动连接，所述驱动装置能够带动所述滚珠丝杠进行转动。

优选地，所述大臂靠近所述支撑臂的一端设置有第一连接轴，所述第一连接轴与所述滑杆平行设置，所述第一连接轴转动连接于所述支撑臂靠近所述大臂的一端，所述第一连接轴与所述第一行星减速器传动连接。

优选地，所述小臂靠近所述大臂的一端设置有第二连接轴，所述第二连接轴与所述滑杆平行设置，所述第二连接轴转动连接于所述大臂靠近所述小臂的一端，所述第二连接轴与所述第二行星减速器传动连接。