[实用新型]一种桌面型串联机器人

权利要求书

1.一种桌面型串联机器人，其特征在于，包括：

支撑组件，其包括滑杆(12)和支撑座(11)，所述滑杆(12)的一端连接于所述支撑座(11)上；

支撑臂(21)，其一端与所述滑杆(12)滑动连接，所述支撑臂(21)上设置有第一步进电机(22)和与所述第一步进电机(22)传动连接的第一行星减速器(23)，所述第一步进电机(22)电连接有控制器；

大臂(31)，其一端与所述支撑臂(21)远离所述滑杆(12)的一端转动连接，所述第一行星减速器(23)与所述大臂(31)传动连接，所述第一行星减速器(23)能够带动所述大臂(31)相对于所述支撑臂(21)转动。

2.根据权利要求1所述的桌面型串联机器人，其特征在于，还包括：

小臂(41)，其一端与所述大臂(31)远离所述支撑臂(21)的一端转动连接；

所述大臂(31)上设置有第二步进电机(32)和与所述第二步进电机(32)传动连接的第二行星减速器(33)，所述第二步进电机(32)与所述控制器电连接，所述第二行星减速器(33)与所述小臂(41)传动连接，所述第二行星减速器(33)能够带动所述小臂(41)相对于所述大臂(31)转动。

3.根据权利要求1所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述支撑座(11)上转动连接有与所述滑杆(12)平行设置的滚珠丝杠(13)，所述支撑臂(21)靠近所述滑杆(12)的一端设置有与所述滚珠丝杠(13)相配合的螺母，所述螺母套设于所述滚珠丝杠(13)上。

4.根据权利要求3所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述支撑座(11)上安装有驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述滚珠丝杠(13)传动连接，所述驱动装置能够带动所述滚珠丝杠(13)进行转动。

5.根据权利要求1所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述大臂(31)靠近所述支撑臂(21)的一端设置有第一连接轴(24)，所述第一连接轴(24)与所述滑杆(12)平行设置，所述第一连接轴(24)转动连接于所述支撑臂(21)靠近所述大臂(31)的一端，所述第一连接轴(24)与所述第一行星减速器(23)传动连接。

6.根据权利要求2所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述小臂(41)靠近所述大臂(31)的一端设置有第二连接轴(34)，所述第二连接轴(34)与所述滑杆(12)平行设置，所述第二连接轴(34)转动连接于所述大臂(31)靠近所述小臂(41)的一端，所述第二连接轴(34)与所述第二行星减速器(33)传动连接。

7.根据权利要求5所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述第一行星减速器(23)的输出端连接有第一同步带轮(25)；所述第一连接轴(24)的一端连接有第二同步带轮(26)，所述第一同步带轮(25)与所述第二同步带轮(26)通过第一齿形皮带(27)传动连接。

8.根据权利要求6所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述第二行星减速器(33)的输出端连接有第三同步带轮(35)；所述第二连接轴(34)的一端连接有第四同步带轮(36)，所述第三同步带轮(35)与所述第四同步带轮(36)通过第二齿形皮带(37)传动连接。

9.根据权利要求2所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述大臂(31)和所述小臂(41)的内侧均设置有加强筋。

10.根据权利要求3所述的桌面型串联机器人，其特征在于，所述滑杆(12)未连接所述支撑座(11)的一端连接有固定座(14)，所述滚珠丝杠(13)未连接所述支撑座(11)的一端与所述固定座(14)转动连接。