[实用新型]一种一体化的小型水下机器人推进器

权利要求书

1.一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：包括

外壳，含密封舱；

螺旋桨；

导流罩，设置于所述螺旋桨外围，且与所述推进器外壳背部支架连接固定；

防水电机，设置于所述螺旋桨桨毂内部，且与磁角度编码器所用的径向充磁的磁铁连接；

电机驱动板，设置于所述推进器外壳侧面的密封舱内；

磁铁座，设置于电机底部，与电机转轴相连；

磁角度编码器，设置于所述推进器外壳背部的密封舱内；

散热片，设置于所述推进器外壳侧面的密封舱内，且内侧接触电机驱动板，外侧与海水直接接触。

2.根据权利要求1所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述外壳、螺旋桨采用3D打印的工艺加工生产。

3.根据权利要求1或2所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述外壳预留安装基座和接口。

4.根据权利要求1或2所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述螺旋桨其各项相关参数均根据实际推力需求，并结合流体性能进行了优化设计，所述螺旋桨具有3个桨叶，每个桨叶为扇形宽叶，其螺距比在0.65-0.7之间。

5.根据权利要求1所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述导流罩为加速型导管，其内壁与桨叶叶梢间的间距为导流罩半径的1/10。

6.根据权利要求1所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述防水电机为直流无刷外转子电机，经过表面电镀氧化处理，具有防水、耐腐蚀的特性，采用便携可靠的PCB接线方式，同时支持正转、反转。

7.根据权利要求1或6所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述电机驱动板通过SPI接口与所述防水电机进行通信，通过IIC接口与所述磁角度编码器进行通信。

8.根据权利要求1所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述磁角度编码器通过获取外转子防水电机底座连接的径向充磁的磁铁的角度信息，实现对电机更加精准的控制。

9.根据权利要求1所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述设置电机驱动板、散热片、磁角度编码器的密封舱，采用灌封的方式进行密封处理。

10.根据权利要求1所述的一种一体化的小型水下机器人推进器，其特征在于：所述推进器耐压为100米水深。