[实用新型]一种无人机目标跟踪系统

说明书

本实用新型公开了一种无人机目标跟踪系统，包括机架本体，以机架本体中心呈轴对称和/或中心对称分布的数个飞翼，设置在机架本体内的STM32L0中央处理芯片，分别与中央处理芯片连接的存储器、射频收发器、矢量角度仪、高度传感器、加速度计、陀螺仪、图像处理模块、飞行驱动器，与射频发生器连接的无线遥控器，设置在飞翼上且与飞行驱动器连接的直流马达，与直流马达连接的旋转桨叶，与图像处理模块连接的视频编码器，与视频编码器连接、且设置在机架本体底部的红外摄像头，以及设置在红外摄像头与机架本体之间、且与中央处理芯片连接、用于驱动该红外摄像头转动的伺服电机。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、跟踪可靠、准确定位等优点。

技术领域

本实用新型涉及无人机目标跟踪技术领域，尤其是一种无人机目标跟踪系统。

背景技术

无人机是一种以无线电遥控或者自身程序控制为主的非载人飞行器，其具有体积小、造假低、使用方便等优点，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等领域。目前，无人机目标跟踪多采用拍摄视频画面，并人为进行跟踪拍摄，实现目标锁定，由于拍摄的画面传输存在延迟，并且人为操作无人机的精度较低，很容易出现目标跟踪识别的现象。

实用新型内容

针对上述不足之处，本实用新型的目的在于提供一种无人机目标跟踪系统，具体技术方案如下：

一种无人机目标跟踪系统，包括机架本体，以机架本体中心呈轴对称和/或中心对称分布的数个飞翼，设置在机架本体内的电池组，设置在机架本体内且型号为STM32L0的中央处理芯片，分别与中央处理芯片连接的存储器和射频收发器，与射频发生器连接的无线遥控器，分别与电池组和中央处理芯片连接的飞行驱动器，设置在飞翼上且与飞行驱动器连接的直流马达，与直流马达连接的旋转桨叶，

红外摄像头，设置在机架本体底部，用于拍摄目标所在环境的视频图像。

视频编码器，与红外摄像头连接，将红外摄像头拍摄的视频图像转换成网络流。

图像处理模块，分别与视频编码器和中央处理芯片连接，用于提取视频编码器的传输的网络流中的目标的方向梯度直方图特征，并且将目标的方向梯度直方图特征传输给中央处理芯片。

矢量角度仪，垂直设置在机架本体底部且与中央处理芯片连接，用于获取目标位置和矢量角度仪的连线与机架本体垂直方向的夹角。

加速度计和陀螺仪，设置在机架本体内、且与中央处理芯片连接，用于获取无人机飞行姿态信息，并将该飞行姿态信息传输至中央处理芯片，以及

高度传感器，设置在机架本体底部、且与中央处理芯片连接，用于测量无人机飞行高度。

进一步地，所述红外摄像头与机架本体之间还设有与中央处理芯片连接、用于驱动该红外摄像头转动的伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型巧妙地利用红外摄像头拍摄目标所在环境的视频图像，并采用图像处理模块提取目标的方向梯度直方图特征，实现目标锁定。与此同时，采用矢量角度仪获取与目标的空间夹角，并通过高度传感器获得飞行当前高低，进而，实现目标位置的准确定位。本实用新型通过目标连续定位实现目标运动轨迹跟踪。本实用新型不仅仅适用于目标与无人机保持相同移动方向的跟踪，也适用于目标不规则移动轨迹的跟踪。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、跟踪可靠、准确定位等优点，在无人机目标跟踪技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型的无人机结构示意图。