[实用新型]一种摇臂悬架、轮腿式机动平台

说明书

本实用新型公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台。本实用新型悬架的传动箱内设有第一减速行星排、车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器、齿圈控制离合器以及减振单元，通过将驱动摇臂和驱动车轮两种功能耦合在一起，整车体积和重量更小，在驱动车轮模式工作状态下，减振单元扭杆弹簧和叶片减振器的弹性阻尼作用有效降低了路面振动，叶片减振器固定在车架上有利于减振器散热，延长工作寿命；在驱动摇臂模式工作状态下，摇臂能够获得精确的运动位置和运动速度，消除了与驱动车轮模式的机构干涉。本实用新型平台包括并联设置在车架两侧的若干摇臂悬架，该平台增加了平台的越障能力，并且能减小原地转向行驶工况下的转向阻力。

技术领域

本实用新型属于车辆技术领域，尤其涉及一种单输入双作用摇臂悬架以及轮腿式机动平台。

背景技术

无人车辆技术处于高速发展中，其中一个重要方向是小型化，具体要求是在不降低主要功能的前提下，整车质量降低、尺寸减小并且负载能力有一定的提升。这对无人机动平台的设计提出了很大挑战，其中一个应对策略是设计单位体积功率密度高的小型化功能部件，而在当前快速发展的过渡时期，可靠性比较高的小型化功能部件市场还不成熟，还达不到应用装备的要求，所以一个可行的应对策略是将主要的功能单元集成化设计，减少冗余部件，达到整车设计小型化的目标。

轮腿式机动平台综合了自然界生物腿式运动对障碍的高通过性和轮式运动的高机动性，其特征是通过多组轮腿式机构，根据障碍类型按照一定的动作序列组合腿式运动和轮式运动来达到翻越障碍的目的。

实用新型内容

本实用新型的首要目的在于提供一种单输入双作用摇臂悬架，该悬架将摇臂驱动和车轮驱动耦合在一起，旨在解决轮腿式机动平台小型化的问题。

本实用新型的另一目的在于提供一种轮腿式机动平台，该平台包括多个并联设置的上述单输入双作用摇臂悬架和车轮，通过控制多组摇臂悬架的腿式运动和轮式运动形成的动作序列，可以实现轮腿式机动平台翻越各种障碍。

本实用新型是这样实现的，一种摇臂悬架，该悬架包括动力单元、传动箱、双作用行星排以及摇臂；所述传动箱内设有第一减速行星排、车轮驱动离合器、摇臂驱动离合器、太阳轮控制离合器以及齿圈控制离合器；其中，

所述第一减速行星排的齿圈固定在传动箱内侧，第一减速行星排的齿圈、太阳轮均与其行星架啮合，该太阳轮轴心通过第一连接轴与动力单元动力输出端连接，且该行星架轴心与第二连接轴一端连接；在远离动力单元方向上，所述第二连接轴另一端依次与车轮驱动离合器的主动片、摇臂驱动离合器的主动片固定连接，车轮驱动离合器的从动片连接在第三连接轴一端，摇臂驱动离合器的从动片连接在第四连接轴一端；所述第四连接轴外侧轴壁上连接有太阳轮控制离合器的动片，且所述传动箱内侧相应位置处设有与太阳轮控制离合器的动片相适配的定片；

所述传动箱内侧设有齿圈控制离合器的定片，所述齿圈控制离合器的动片与双作用行星排的齿圈连接，所述双作用行星排的太阳轮与第四连接轴另一端连接，所述双作用行星排的太阳轮外齿、齿圈内齿与其行星架组装啮合，所述双作用行星排的行星架与第五连接轴一端连接，所述第五连接轴另一端与所述摇臂连接；

所述第三连接轴另一端依次穿过第四连接轴、第五连接轴中空轴心后安装在摇臂上，且所述第三连接轴位于摇臂内的轴体上设有第一带轮。

优选地，所述摇臂悬架还包括减振单元，所述减振单元包括扭杆弹簧、叶片减振器以及减振齿轮；其中，

所述扭杆弹簧的杆体上设有减振齿轮，且扭杆弹簧一端设有叶片减振器，扭杆弹簧的另一端固定；所述减振齿轮与双作用行星排的齿圈外齿啮合。

优选地，所述摇臂还包括第二带轮以及第六连接轴；所述第六连接轴安装在摇臂内，且第六连接轴一端做为动力输出端伸出摇臂外，所述第六连接轴位于摇臂内的轴体上设有第二带轮；所述第一带轮与第二带轮通过传动带或传动链条连接。