[实用新型]一种无人机智能避障装置及无人机

说明书

本实用新型提供了一种无人机智能避障装置及无人机。该自动避障装置包括：测距传感器，接收机，pwm转ppm模块，单片机和飞控。该装置可以根据飞行速度自动调节避障范围，提高无人机的飞行速度，其避障范围也相应增大；降低无人机的飞行速度，其避障范围也相应减小，使得无人机对飞行环境有着更高的适应性，能在狭窄的环境中正常工作。该装置还可以实现改变无人机的飞行速度，不仅可以使得四个方向的避障范围都能同比例地自动增大或减小，而且可以只是改变飞行方向上的避障距离，却让其他三个方向保持着最小避障距离，使得避障无人机在通过巷道环境时，能很好地提高飞行速度，而不会对两侧的墙体产生非正常的避障效应。

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，更具体地，涉及一种无人机智能避障装置及无人机。

背景技术

无人机作为一种新工具，能很好代替人去执行任务，如送快递、侦查监测等，人们希望无人机在执行任务时能够自我保护，因此自动避障技术成为了无人机领域发展的热点。然而，现有的无人机的避障范围是固定的，而且该固定的避障距离一般在3米以上，包括大疆无人机、intel无人机等品牌，避障距离被设定为固定值，对飞行器的使用环境有着局限性，例如不能在小于避障范围的环境中正常工作，否则在这些环境中飞行器的某两个相对方向的避障效应会造成飞行不稳定，存在因避障距离固定且较大而不能在狭窄的环境中正常工作的问题。

因此，提供一种可以灵活自动调整避障范围的无人机智能避障装置对于无人机的实际应用具有非常重要的作用，对于改善无人机的应用效果具有很好的促进作用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术中无人机避障范围固定，且避障范围较大的不足，提供一种无人机智能避障装置。

本实用新型的目的是提供一种无人机。

本实用新型上述目的通过以下技术方案实现：

一种无人机智能避障装置，包括：

包括测距传感器、接收机、pwm转ppm模块、单片机和飞控，

其中所述测距传感器用于探测无人机四个方向与障碍物之间的距离；所述接收机用于接收无人机的飞行速度pwm信号数值；所述pwm转ppm模块用于根据飞行速度确定避障距离，所述单片机用于数据处理；

其连接结构为所述测距传感器连接所述单片机、所述单片机和接收机分别连接所述pwm转ppm模块，所述pwm转ppm模块连接所述飞控。

上述无人机智能避障装置的工作方法如下：

S1. 无人机飞行过程中，单片机采集测距传感器实时探测前方障碍物的距离，传输给pwm转ppm模块；

S2. 接收机接收影响飞行速度的pwm信号数值，传输给pwm转ppm模块；

S3. pwm转ppm模块读取的影响飞行速度的pwm信号数值，并根据比例算法运算得到避障距离；

S4. pwm转ppm模块根据避障距离和和来自单片机的障碍物的距离，进行比较运算，判断是否对飞行安全构成了威胁，并输出智能避障飞行信息；

S5. 飞控接收pwm转ppm模块的智能避障飞行信息，输出电信号控制电机转动，调整无人机智能避障飞行。

其中，S3中所述比例算法的计算公式为BZ=（|MC - 1400|_max）/6，其中BZ为避障距离，MC为影响飞行速度的pwm信号数值，包括pwm_end0和pwm_end1，所述pwm_end0为接收机第一通道的飞行速度pwm信号数值，为左右方向的飞行速度；所述pwm_end1为接收机第二通道的飞行速度pwm信号数值，为前后方向的飞行信息；1400为pwm信号数值变化的基准值；|MC - 1400|max为四个方向中的pwm最大变化值；6为比例因子，是|MC - 1400|max与BZ的比值。