[实用新型]无人平台集群协同控制系统

说明书

本申请公开了一种无人平台集群协同控制系统，包括：多个不同类别的无人平台和地面控制站，无人平台包括多个水上无人平台和多个水下无人平台，水上无人平台包括水面无人平台、陆地无人平台和空中无人平台；其中，地面控制站与多个水上无人平台通过无线网络通讯连接；水面无人平台与水下无人平台之间通信连接。本实用新型提供的无人平台集群协同控制系统，使得不同类别的无人平台的信息可交互共享。

技术领域

本公开一般涉及集群通讯领域，具体涉及一种无人平台集群协同控制系统。

背景技术

随着无人平台相关技术的逐渐成熟，无人机、无人艇、无人潜航器、无人车等无人平台应运而生。单一无人系统探测纬度单一，且存在系统自身短板。

随着传感器技术、网络技术、通信技术、控制技术以及计算能力的发展与提升，由大量无人平台代替人工完成危险物品的检查、收集和搬运，在水下、太空等危险或复杂环境中进行探测、监视，可保障人员安全；在军事领域，将无人平台集群投入战场，由大规模无人舰艇和机器人等代替军队进行侦查和作战，可最大限度减少人员伤亡。然而，这些无人系统往往由于规模大、环境及任务过程复杂度高而难以实施全局性中心控制。

目前，无论是海上还是陆上无人系统的使用还仅限于基于控制站的有限区域作业。现有的无人平台的控制基本上是单一平台或单一种类平台的点对点控制，且每个无人平台需对应有专业操作人员，当规模增大后，针对无人平台的控制成本也随之增大，而跨类别、跨系统间的无人平台作业形式还处于摸索阶段，这对无人系统的推广与规模化形成了较大的限制作用。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人平台集群协同作业系统。

本实用新型提供一种无人平台集群协同控制系统，包括：

多个不同类别的无人平台和地面控制站，所述无人平台包括多个水上无人平台和多个水下无人平台，所述水上无人平台包括水面无人平台、陆地无人平台和空中无人平台；其中，

所述地面控制站与多个所述水上无人平台通过无线网络通讯连接；所述水面无人平台与所述水下无人平台之间通信连接。

优选的，所述地面控制站与多个所述水上无人平台组建为无线Mesh网络，所述地面控制站包括操作平台和与所述操作平台相连的地面信号收发装置，所述水上无人平台包括平台本体和设置在所述平台本体上的信号收发装置，多个所述水上无人平台之间通过各自的信号收发装置进行无线通讯，且所述地面信号收发装置与所述信号收发装置进行无线通讯。

优选的，所述信号收发装置为具有Mesh网络接口的无线Mesh模块；以及所述地面信号收发装置为具有Mesh网络接口的无线Mesh模块。

优选的，所述平台本体上还设置有图像采集装置、第一定位装置、避障装置以及与所述图像采集装置、所述第一定位装置、所述避障装置和所述信号收发装置连接的第一电源装置，所述图像采集装置、所述第一定位装置、所述避障装置分别与所述信号收发装置相连接。

优选的，所述图像采集装置包括光电吊舱，所述光电吊舱内安装有用于采集图像信息的摄像机；

所述第一定位装置包括嵌装在所述平台本体上的第一GPS定位模块和第一光纤惯导模块；

所述避障模块包括设置在所述陆地无人平台的平台本体的侧面、顶部或底部的激光雷达、设置在所述空中无人平台的平台本体的侧面、顶部或底部的激光雷达、设置在所述水面无人平台的平台本体在水面以上部位的激光雷达。

优选的，所述水面无人平台包括设置在其平台本体底部的第一探测通信装置，所述第一探测通信装置与所述信号收发装置、所述第一电源装置相连，用于探测所述水下无人平台、探测水下障碍物并与所述水下无人平台进行通信；