[实用新型]无人平台集群协同控制系统

权利要求书

1.一种无人平台集群协同控制系统，其特征在于，包括：

多个不同类别的无人平台和地面控制站，所述无人平台包括多个水上无人平台和多个水下无人平台，所述水上无人平台包括水面无人平台、陆地无人平台和空中无人平台；其中，

所述地面控制站与多个所述水上无人平台通过无线网络通讯连接；所述水面无人平台与所述水下无人平台之间通信连接。

2.根据权利要求1所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，

所述地面控制站与多个所述水上无人平台组建为无线Mesh网络，所述地面控制站包括操作平台和与所述操作平台相连的地面信号收发装置，所述水上无人平台包括平台本体和设置在所述平台本体上的信号收发装置，多个所述水上无人平台之间通过各自的信号收发装置进行无线通讯，且所述地面信号收发装置与所述信号收发装置进行无线通讯。

3.根据权利要求2所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，

所述信号收发装置为具有Mesh网络接口的无线Mesh模块；以及所述地面信号收发装置为具有Mesh网络接口的无线Mesh模块。

4.根据权利要求2所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，所述平台本体上还设置有图像采集装置、第一定位装置、避障装置以及与所述图像采集装置、所述第一定位装置、所述避障装置和所述信号收发装置连接的第一电源装置，所述图像采集装置、所述第一定位装置、所述避障装置分别与所述信号收发装置相连接。

5.根据权利要求4所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，所述图像采集装置包括光电吊舱，所述光电吊舱内安装有用于采集图像信息的摄像机；

所述第一定位装置包括嵌装在所述平台本体上的第一GPS定位模块和第一光纤惯导模块；

所述避障模块包括设置在所述陆地无人平台的平台本体的侧面、顶部或底部的激光雷达、设置在所述空中无人平台的平台本体的侧面、顶部或底部的激光雷达、设置在所述水面无人平台的平台本体在水面以上部位的激光雷达。

6.根据权利要求4所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，所述水面无人平台包括设置在其平台本体底部的第一探测通信装置，所述第一探测通信装置与所述信号收发装置、所述第一电源装置相连，用于探测所述水下无人平台、探测水下障碍物并与所述水下无人平台进行通信；

所述水下无人平台包括水下平台本体和设置在所述水下平台本体上的第二定位装置、第二探测通信装置以及与所述第二定位装置、所述第二探测通信装置连接的第二电源装置。

7.根据权利要求6所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，所述第二定位装置包括第二GPS定位模块和第二光纤惯导模块；

所述第一探测通信装置包括声呐或蓝绿激光通信设备，所述第二探测通信装置与所述第一探测通信装置相同。

8.根据权利要求1-7任一项所述的无人平台集群协同控制系统，其特征在于，所述水面无人平台包括无人艇；所述陆地无人平台包括无人车；所述空中无人平台包括无人机；所述水下无人平台包括无人潜航器。