[实用新型]一种五自由度高速并联机器人

权利要求书

1.一种五自由度高速并联机器人，其特征在于，包括静平台（51）、动平台部件（1）、第四轴部件（2）、第五轴部件（3）、四臂机构（4）；所述的动平台部件（1)包括动平台Ⅰ（11）、动平台Ⅱ（12）；

所述的第四轴部件（2）包括带有主减速机（22）的主电机（21）、万向联轴节（23）通过主减速机（22）连接在主电机（21）上、万向联轴节（23）与空心轴（24）的轴头固定连接，空心轴（24）的下端置于齿轮箱（25）中；

所述的第五轴部件（3）包括螺栓（30）、压板（31）、滚珠衬套（32）和齿条（33）、滑块（35），导轨（34），齿轮（36），摆动轴（37）,螺栓（30）的螺纹拧入齿条（33）上部的螺纹孔中，将螺栓（30）、压板（31）、滚珠衬套（32）和齿条（33）固定连接为一个整体，齿条（33）和摆动轴（37）上固定的齿轮（36）相啮合，滑块（35）安装在齿轮箱（25）的内侧；

所述的四臂机构（4）包括带有副减速机（42）的副电机（41）以及通过副减速机（42）连接的上臂（43）、上臂（43）通过弹性元件（52）和球头（53）连接的下臂（44），下臂（44）通过球头（53）与动平台部件（1）连接；

所述的四臂机构（4）包括四套上述的上臂和下臂（44），其中相对的两个下臂（44）分别与动平台Ⅰ（11）的两端相连接，另外的相对的两个下臂（44）分别与动平台Ⅱ（12）的两端相连接；

所述的动平台Ⅰ（11）和动平台Ⅱ（12）中心部位设置有圆形孔，孔内安装轴承（54），用于定位空心轴（24），轴承外侧安装压盖（55）；

空心轴（24）穿过动平台Ⅰ（11）和动平台Ⅱ（12）的圆形孔，通过轴承（54）与动平台活动连接；

空心轴（24）设置有贯通的长条形槽口Ⅰ（241）和槽口Ⅱ（242），槽口Ⅰ（241）用于安装压板（31），槽口Ⅱ（242）用于齿轮（36）和齿条（33）啮合；

电机（21）固定在静平台（51）上，副电机（41）周向环绕固定在静平台（51）上。

2.根据权利要求1所述的五自由度高速并联机器人，其特征在于，所述的每个下臂（44）包括两个连杆（441），所述的两个连杆（441）、球头（53）和动平台部件（1）中的部分组成平行四边形。

3.根据权利要求1所述的五自由度高速并联机器人，其特征在于，所述的摆动轴（37）一端设置有法兰（371）。