[实用新型]一种新型AGV机器人

说明书

本实用新型涉及工业运输自动化领域，公开了一种新型AGV机器人，包括车体(1)、叉臂(2)和驱动轮组件(3)，车体(1)上设有叉臂横梁(4)，叉臂(2)通过第一横梁连接块(41)和第二横梁连接块(42)与车体(1)上叉臂横梁(4)的连接，第二横梁连接块(42)内部设有左右伸缩组件(420)，左右伸缩组件(420)带动第二横梁连接块(42)在叉臂横梁(4)可以左右移动；驱动轮组件(3)分为主动驱动轮(31)和从动轮(32)，主动驱动轮(31)和从动轮(32)选用全向轮；本实用新型AGV叉车装置比传统的AGV和叉车更加灵活，空间利用率更高，运输物流的过程不需要人工进行干预操作，实现无人化仓储。

技术领域

本实用新型涉及工业运输自动化领域，具体为一种新型AGV机器人。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前市面上面的AGV大多无法实现自动上下料，特别是针对托盘类的物品，仍然需要人工进行物料的取放，有部分货架背负式AGV叉车装置虽然实现了一定的自动化，可以自动寻找货架，背负货架运行，但是仍然需要人工对货架上物料进行取存。对托盘的物料则更加束手无策，需要借助其他方式进行装载。

传统的叉车，可以通过叉臂实现对托盘物料的存取，而且随着现在技术的发展，无人叉车逐步发展起来，工厂中可以看到的自动化程度也越来越高，但是无论是无人叉车还是电动叉车，所需的转弯半径、运行空间都比较大，不利于增加仓库库容，对于单巷道的空间根本无法使用，同时自动叉车的速度不快，人工叉车有需要人工参与。

本实用新型提供了一种新型AGV机器人，依能够实现全向运动，通过设置在中间的叉臂结构实现了托盘物料的存取和搬运，实现狭窄空间的自动化运输。

实用新型内容

本实用新型为了克服现有技术的上述缺点，提供了一种新型AGV机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种新型AGV机器人，包括车体、叉臂和驱动轮组件，车体上设有叉臂横梁，叉臂通过第一横梁连接块和第二横梁连接块与车体上叉臂横梁的连接，第二横梁连接块内部设有左右伸缩组件，左右伸缩组件带动第二横梁连接块在叉臂横梁可以左右移动；AGV叉车装置首先运动到托盘的正前方，左右伸缩组件调节是合适的宽度，以适应不同托盘的大小。

作为优选，左右伸缩组件包括丝杆和在第二横梁连接块上设有的与丝杆配合传动的丝杆套筒，丝杆与驱动电机输出轴驱动连接，驱动电机转动带动丝杆转动，丝杆与丝杆套筒配合装配，从而第二横梁连接块在叉臂横梁可以左右移动。

作为优选，左右伸缩组件包括驱动电机和传动齿轮，叉臂横梁上设有与传动齿轮啮合的齿条部，驱动电机驱动传动齿轮转动，传动齿轮与齿条部啮合，从而第二横梁连接块在叉臂横梁可以左右移动。

作为优选，臂横梁的两端通过垂直升降装置与车体活动连接；AGV叉车装置向托盘方向运动，将叉臂插入到托盘的底部，通过垂直升降装置实现叉臂横梁的上下举升机构，叉臂开始抬升并将托盘整体抬离底面，以便后续AGV叉车装置运输托盘物料。

作为优选，垂直升降装置包括丝杆和丝杆套筒，车体内设有升降驱动单元，丝杆轴线与水平面垂直，升降驱动单元驱动丝杆旋转，叉臂横梁的两端通过丝杆套筒与丝杆形成丝杆副，实现叉臂横梁相对水平面的升降。

作为优选，车体内部设有控制组件和感应组件；控制组件用于接收和执行即时指令或预设指令，实现AGV叉车装置远程自动化控制，感应组件用于识别AGV叉车行进路径上的导向信息，如带有变频感应电磁场的导线、磁带或者色带等，控制组件对感应组件识别的导向信息进行处理运算，进而控制AGV叉车装置能够沿规定的导引路径行驶，实现视觉导向或惯性导向等自动导向功能。