[实用新型]管道探测机器人

说明书

本实用新型提供一种管道探测机器人，包括本体以及两组驱动组件，本体内壁面与管道上法兰外壁面配合，本体内壁面设有两个凹槽，驱动组件设于凹槽内，驱动组件包括多个扇形驱动板以及驱动轮、波纹管和吹气装置，多个驱动板首尾依次连接围设形成环形行走板，环形行走板内壁面与管道外壁面配合，驱动板沿径向设有第一通孔，本体侧壁上设有与第一通孔配合的第二通孔，波纹管一端设于第一通孔内，波纹管另一端穿过第二通孔延伸至本体外侧与吹气装置连通，相邻两驱动板之间相互靠近的两侧边均设有磁铁，驱动板上设有用于在管道上行走的驱动轮。本实用新型采用本体上设置驱动组件，方便机器人顺利通过法兰，提高机器人管道探测效率。

技术领域

本实用新型涉及管道探测技术领域，特别是涉及一种管道探测机器人。

背景技术

管道运输是目前运油、运气比较常用的运输方式，由于管道容易受外界环境的影响，容易出现腐蚀，一旦出现腐蚀则会出现泄漏问题，造成浪费以及污染环境。目前主要采用人工检查的方式来检查管道，由于管道线路长，人工负担重，不利于管道维护工作的进行。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中缺少自动化管道探测设备的不足，本实用新型提供一种管道探测机器人。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种管道探测机器人，包括本体以及设于所述本体上的两组驱动组件，所述本体为中空筒状结构，所述本体内壁面与管道上法兰外壁面配合，所述本体内壁面两侧设有两个便于所述驱动组件折叠收起的凹槽，所述驱动组件设于所述凹槽内，所述驱动组件包括多个扇形驱动板以及设于所述驱动板上的驱动轮、波纹管和吹气装置，多个所述驱动板首尾依次连接围设形成环形行走板，所述环形行走板内壁面与管道外壁面配合，所述驱动板沿径向设有第一通孔，所述本体侧壁上设有与所述第一通孔配合的第二通孔，所述波纹管一端设于所述第一通孔内，所述波纹管另一端穿过所述第二通孔延伸至所述本体外侧与所述吹气装置连通，所述波纹管与所述第二通孔固定连接，相邻两所述驱动板之间相互靠近的两侧边均设有磁铁，所述驱动板远离所述本体的一端设有用于在管道上行走的所述驱动轮。

本体用于承载驱动组件，本体内壁面用于在驱动组件遇见法兰折叠进入凹槽内时，为防止机器人失去支撑，采用本体内壁面与法兰外壁面配合，使本体轴线保持不变可以继续行走，驱动组件用于控制机器人沿着管道行走，因为管道直径小于法兰直径，机器人想要在管道上行走，需在本体内壁面上向内延伸驱动板至管道外壁面上，利用驱动轮转动控制机器人行走，第一通孔和第二通孔用于设置波纹管，因为驱动板与本体之间没有硬性支撑，驱动板无法保持与本体轴线垂直的位置，利用吹气装置向波纹管内吹气，本体与驱动板之间的波纹管受气流冲击向趋于第二通孔轴线方向移动，则驱动板向趋于与本体轴线垂直的位置移动，在驱动板向趋于与本体轴线垂直的位置移动时，相邻两驱动板上的磁铁相互靠近，最终相互吸引，使一圈驱动板移至与本体轴线垂直的位置，形成一环形硬性支撑，此时驱动轮与管道外壁面接触，可以控制机器人在管道上行走。

进一步，为了减轻本体与驱动板之间的波纹管的压力，防止波纹管长期受力减少使用寿命，所述第一通孔轴线设于所述驱动板对称中心上，所述驱动板与所述凹槽铰接。

进一步，为了防止驱动板折叠进入凹槽后扇形面与法兰摩擦受损，所述驱动板扇形面上设有若干滚珠。

进一步，为了使机器人可以在管道上行走，所述驱动板上设有用于驱动所述驱动轮转动的电机。

进一步，所述吹气装置为吹风机，所述吹风机出风口与所述波纹管连通。波纹管受吹风气强气流的冲击，波纹管轴线趋于一条直线。

进一步，所述本体上设有控制器，所述控制器与所述吹风机电连接，所述驱动板远离凹槽的一侧扇形面上设有红外传感器，所述红外传感器与所述控制器信号连接。红外传感器在感应到法兰后，切断相应吹风机电源，吹风机停止吹风，减少驱动板上的支撑力，驱动轮行走，在驱动板撞击到法兰上时，驱动轮提供的冲击力可以撞开驱动板上磁铁相互之间的吸引力，驱动板折叠进入凹槽内，便于机器人通过法兰。