[实用新型]一种双手爪

说明书

本实用新型公开了一种双手爪，包括：相机通过相机固定板固定于连接板的右端面。机器人连接法兰的右侧连接连接板的左侧。浮动气缸的上端连接于机器人连接法兰的下端面，两直线轴承位于浮动气缸的左右方向的两侧。导向轴与直线轴承滑动连接；导向轴的下端连接浮动板。浮动接头的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头的下端连接于浮动板。夹紧机构的上端固定连接于浮动板的下端面。两第一手指的上端固定连接于浮动板的下端面；夹紧机构控制两第一手指相向或相背运动。每一第二手指设置于第一手指正对于另一第一手指的端面。本实用新型的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。

技术领域

本实用新型涉及机器手爪的技术领域，尤其涉及一种双手爪的技术领域。

背景技术

随着智能制造发展，机器人在自动化制造业中应用越来越广泛。手爪作为机器人六轴末端的执行机构，类型也十分丰富，按照其功能分，可以分为单手爪，双手爪，三手爪等等。我们普通的多功能手爪往往将气缸分布在手爪的不同方向，然后去夹持工件，这样可以实现用一台机器人来抓取多种工件。但与此同时，由于手爪上气缸的增多，使得手爪体积更大，机器人容易与周边设备发生干涉，还增加了制造成本。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的是提供一种双手爪，解决了现有双手爪抓取不同工件时造成干涉的问题。

本实用新型成功解决了由于抓取空间紧张带来的干涉问题；结构更加简单，相比普通的双手爪结构，少一个气缸，降低了成本。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种双手爪，其中，包括：

相机，所述相机通过相机固定板固定于所述连接板的右端面；

机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的右侧面连接所述连接板的左端面；

浮动气缸，所述浮动气缸的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面；

两直线轴承，两所述直线轴承的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面，并且两所述直线轴承位于所述浮动气缸的左右方向的两侧；

两导向轴，每一所述导向轴的上端自下而上插入所述直线轴承的下端，并且所述导向轴与所述直线轴承滑动连接；所述导向轴的下端固定连接于所述浮动板；

浮动接头，所述浮动接头的上端置于所述浮动气缸内，并且所述浮动接头的下端固定连接于所述浮动板；

夹紧机构，所述夹紧机构的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且所述夹紧机构位于所述浮动板的左侧；

两第一手指，两所述第一手指的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且两所述第一手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称；所述夹紧机构控制两所述第一手指相向或相背运动；

两第二手指，每一所述第二手指设置于所述第一手指正对于另一所述第一手指的端面；并且两所述第二手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称。

上述一种双手爪，其中，包括：两防转片，每一所述防转片设置一第一通孔，每一所述防转片的第一通孔套设于所述浮动触头的下端；并且每一所述防转片的下端面固定连接于所述浮动板的上端面。

上述一种双手爪，其中，所述相机包括相机本体和光源；所述相机本体的右端连接所述光源；所述相机本体的下端面设置一引线。

上述一种双手爪，其中，所述相机本体包括前端为弧形的第一块状结构和第二块状结构；所述第一块状结构的后端面连接所述第二块状结构的前端面；所述第二块状结构的右端面连接所述光源；所述相机固定板的上端面连接于所述第一块状结构的下端面。

上述一种双手爪，其中，所述第一手指竖直向下，所述第二手指的下端向前倾斜。