[实用新型]一种模块化驱动装置与末端执行系统

说明书

本实用新型涉及医疗机器人领域，公开了一种模块化驱动装置与末端执行系统，模块化驱动装置包括动力组件、连接组件与驱动绳组件，动力组件包括有电机，驱动绳组件包括转轴，其中，动力组件、驱动绳组件可分别与连接组件可拆卸地进行连接，且在连接后，电机可驱动转轴转动。本实用新型的各个部件均为模块化连接，当某一部分(特别是驱动绳)发生损耗时，可以进行损坏模块的快速更换，减少设备维护的人力与时间成本，提升维护效率。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其是涉及一种基于模块化以实现快速拆卸的驱动装置，以及应用该驱动装置的末端执行装置。

背景技术

目前普遍使用的腹腔微创外科机器人系统普遍需要通过人体上的大面积开放切口或者多微型切口才能实施手术，由于器械之间存在干涉和碰撞等现象，因此对医生的操作要求很高，而且由于切口过多或过大，病人术后恢复时间较长，存在交叉感染等现象。

基于此，目前还存在一种用于单孔腔镜手术机器人，其只需在人体上切割单个切口便可实施手术，此类单孔腔镜手术机器人通常包括末端执行机构(如引流头、组织钳、手术刀、内窥镜等)、机械臂、驱动绳与动力装置，其中动力装置驱动若干组驱动绳运动，进而通过驱动绳牵引上述的机械臂、末端执行机构运动。现有技术中的驱动绳的固定装置以及动力装置之间通常是一体连接，而驱动绳在反复拉拽的过程中容易产生变形，因此需要频繁的更换，现有的一体式设计难以满足快速拆换的需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种模块化驱动装置，以解决现有技术中因驱动绳的固定装置以及动力装置之间一体连接而导致难以快速拆换的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种模块化驱动装置，包括动力组件、连接组件与驱动绳组件，动力组件包括有电机，驱动绳组件包括转轴，其中，动力组件、驱动绳组件可分别与连接组件可拆卸地进行连接，且在连接后，电机可驱动转轴转动。

作为上述方案的进一步改进方式，连接组件包括连接基座以及固定在连接基座上的固定卡勾，动力组件包括动力基座、活动卡勾与弹簧，动力基座上设有滑槽与连通滑槽的开口，活动卡勾滑动安装在滑槽内，固定卡勾可自开口伸入滑槽，活动卡勾由弹簧驱动而与固定卡勾相互扣接，并可反向运动以释放固定卡勾。

作为上述方案的进一步改进方式，连接组件包括连接基座以及安装在连接基座上的动力传递件，动力传递件可相对连接基座转动，并可沿电机的驱动轴的轴向运动，连接基座上还设有水平滑槽；

驱动绳组件包括驱动绳基座、动力接收件与按压件，动力接收件与转轴连接，可相对驱动绳基座转动，并可沿电机的驱动轴的轴向运动，驱动绳基座上还固定有滑块；

当滑块滑入水平滑槽内后，动力接收件与动力传递件连接并可同步转动，连接组件与驱动绳组件相互固定；当动力传递件在按压件的驱动下与动力接收件分离时，滑块可从水平滑槽内滑出。

作为上述方案的进一步改进方式，电机的驱动轴上安装有轴端连接件，轴端连接件可与驱动轴同步转动，并可沿驱动轴的轴向发生弹性运动，当动力组件与连接组件连接后，动力传递件可与轴端连接件同步转动，并可与轴端连接件沿转轴的轴向同步运动。

作为上述方案的进一步改进方式，轴端连接件上伸出有至少两根第一连接轴，动力接收件上伸出有至少两根第二连接轴，动力传递件上朝向轴端连接件的一侧对应第一连接轴设有第一插接槽，动力传递件上朝向动力接收件的一侧对应第二连接轴设有第二插接槽。

作为上述方案的进一步改进方式，转轴的周向上设有绳槽。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括连接支架与安装在连接支架上的滑动组件，动力组件、连接组件与驱动绳组件中的至少一个与滑动组件连接，以由滑动组件驱动而沿转轴的轴向运动。