[实用新型]一种模块化驱动装置与末端执行系统

权利要求书

1.一种模块化驱动装置，其特征在于，包括动力组件、连接组件与驱动绳组件，所述动力组件包括有电机，所述驱动绳组件包括转轴，其中，所述动力组件、驱动绳组件可分别与所述连接组件可拆卸地进行连接，且在连接后，所述电机可驱动所述转轴转动。

2.根据权利要求1所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述连接组件包括连接基座以及固定在所述连接基座上的固定卡勾，所述动力组件包括动力基座、活动卡勾与弹簧，所述动力基座上设有滑槽与连通所述滑槽的开口，所述活动卡勾滑动安装在所述滑槽内，所述固定卡勾可自所述开口伸入所述滑槽，所述活动卡勾由所述弹簧驱动而与所述固定卡勾相互扣接，并可反向运动以释放所述固定卡勾。

3.根据权利要求1所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述连接组件包括连接基座以及安装在所述连接基座上的动力传递件，所述动力传递件可相对所述连接基座转动，并可沿所述电机的驱动轴的轴向运动，所述连接基座上还设有水平滑槽；

所述驱动绳组件包括驱动绳基座、动力接收件与按压件，所述动力接收件与所述转轴连接，可相对所述驱动绳基座转动，并可沿所述电机的驱动轴的轴向运动，所述驱动绳基座上还固定有滑块；

当所述滑块滑入所述水平滑槽内后，所述动力接收件与所述动力传递件连接并可同步转动，所述连接组件与所述驱动绳组件相互固定；当所述动力传递件在所述按压件的驱动下与所述动力接收件分离时，所述滑块可从所述水平滑槽内滑出。

4.根据权利要求3所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述电机的驱动轴上安装有轴端连接件，所述轴端连接件可与所述驱动轴同步转动，并可沿所述驱动轴的轴向发生弹性运动，当所述动力组件与连接组件连接后，所述动力传递件可与所述轴端连接件同步转动，并可与所述轴端连接件沿所述转轴的轴向同步运动。

5.根据权利要求4所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述轴端连接件上伸出有至少两根第一连接轴，所述动力接收件上伸出有至少两根第二连接轴，所述动力传递件上朝向所述轴端连接件的一侧对应所述第一连接轴设有第一插接槽，所述动力传递件上朝向所述动力接收件的一侧对应所述第二连接轴设有第二插接槽。

6.根据权利要求1所述的模块化驱动装置，其特征在于，所述转轴的周向上设有绳槽。

7.根据权利要求1所述的模块化驱动装置，其特征在于，还包括连接支架与安装在所述连接支架上的滑动组件，所述动力组件、连接组件与驱动绳组件中的至少一个与所述滑动组件连接，以由所述滑动组件驱动而沿所述转轴的轴向运动。

8.一种末端执行系统，包括机架、机械臂、驱动绳与末端执行装置，其特征在于，还包括权利要求1至7中任一项所述的模块化驱动装置，所述模块化驱动装置以可拆卸的方式连接在所述机架之上，所述机械臂的两端分别与所述模块化驱动装置、末端执行装置连接，所述机械臂、末端执行装置由对应的所述驱动绳控制，所述驱动绳随所述转轴的转动而卷绕/释放。

9.根据权利要求8所述的末端执行系统，其特征在于，包括多个所述模块化驱动装置，以及与各所述模块化驱动装置对应的所述机械臂、驱动绳与末端执行装置，其中，各所述机械臂聚合为单根臂段。

10.根据权利要求9所述的末端执行系统，其特征在于，还包括无菌屏障遮罩，各所述机械臂收纳在所述无菌屏障遮罩之内。