[实用新型]一种悬挂总成及机器人

说明书

本实用新型公开一种悬挂总成及其机器人，其中，该悬挂总成包括滚动机构和悬挂，所述滚动机构包括若干滚轮；所述悬挂包括上悬挂板和下悬挂板，所述下悬挂板与所述滚动机构固定连接，所述上悬挂板用于和上部设备相连，且所述上悬挂板与所述下悬挂板之间通过转轴铰接，以使得所述上悬挂板的纵向两端部及所述下悬挂板的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。本实用新型所提供悬挂总成，采用转轴铰接的上悬挂板和下悬挂板组成的悬挂来代替传统的弹簧式悬挂，不仅在结构上大幅简化，还有利于保证上部设备与滚动机构之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

技术领域

本实用新型涉及悬挂技术领域，尤其涉及一种悬挂总成及机器人。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，即自动导引运输车)等轮式机器人通常采用浮动式的悬挂总成，以适应于不平整地面的稳定运行。

目前，浮动式的悬挂总成基本均是采用弹簧，其结构要么简单，要么复杂。简单的可直接在驱动模块和机器人本体之间设置竖直方向的弹簧，但是，驱动模块在不平整地面行走时，其运行轨迹是弧形的，弹簧不仅要承受着竖直方向的拉力或者压力，同时，还会被弯曲，严重影响弹簧的使用寿命；复杂的会在弹簧安装处增加多个转轴，以达到弹簧只被压缩而不会被弯曲的效果，但这又会导致悬挂总成的结构过于复杂。

因此，如何提供一种结构简单、可靠性好的新型悬挂总成，以替代传统的弹簧式悬挂总成，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种悬挂总成及机器人，其中，该悬挂总成采用转轴铰接的上悬挂板和下悬挂板组成的悬挂来代替传统的弹簧式悬挂，不仅在结构上大幅简化，还有利于保证上部设备与滚动机构之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种悬挂总成，包括滚动机构和悬挂，所述滚动机构包括若干滚轮；所述悬挂包括上悬挂板和下悬挂板，所述下悬挂板与所述滚动机构固定连接，所述上悬挂板用于和上部设备相连，且所述上悬挂板与所述下悬挂板之间通过转轴铰接，以使得所述上悬挂板的纵向两端部及所述下悬挂板的纵向两端部均能够相对铰接点在竖直面内转动。

本实用新型所提供悬挂总成，通过采用转轴铰接的上悬挂板和下悬挂板组成的悬挂来代替传统的弹簧式悬挂，在结构上可大幅简化，且铰接的转动结构可靠性更高，不会发生现有技术中因弹簧受力方向与伸缩方向不一致导致的悬挂2损坏，更有利于保证上部设备与滚动机构之间的可靠转动，以适应于不平整路面的稳定运行。

另外，该悬挂总成是安装于多个滚轮所组成滚动机构的多轮组合式悬挂总成，相比于现有技术中需要为各滚轮安装独立悬挂的悬挂总成，本实用新型所提供悬挂总成的结构更为简单，安装及使用成本均可大幅下降。

可选地，所述上悬挂板的下端面设有第一连接件，所述下悬挂板的上端面设有第二连接件，所述转轴能够穿过所述第一连接件、所述第二连接件，以连接所述上悬挂板、所述下悬挂板。

可选地，所述第一连接件为设于所述上悬挂板的横向两端部的挂耳，所述第二连接件为设于所述下悬挂板的横向中间位置的支撑座。

可选地，所述转轴与所述第一连接件之间和/或所述转轴与所述第二连接件之间设有滑动轴承。

可选地，所述上悬挂板的下端面和/或所述下悬挂板的上端面的纵向两端部设有弹性限位块。

可选地，所述滚动机构还包括安装座和驱动组件，所述下悬挂板固定于所述安装座的上端面；所述驱动组件固定于所述安装座，且所述驱动组件与至少一个所述滚轮传动连接。

可选地，所述驱动组件包括电机和减速器，所述电机通过所述减速器与相应所述滚轮传动连接。