[实用新型]一种地下管道巡检机器人控制系统

权利要求书

1.一种地下管道巡检机器人控制系统，包括：机器人本体、微处理器、环境监测模块、通信模块、电机驱动模块和摄像机，其特征在于：还包括位姿监测模块、动物监测模块、升降平台、传动机构和信息处理电路；所述的环境监测模块和动物监测模块分别与信息处理电路电连接，所述的信息处理电路、通信模块、位姿监测模块和电机驱动模块分别与微处理器电连接，所述的升降平台设置在机器人本体的中间，可以自由的在机器人本体的上面自由的升降。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述的升降平台上面设置的有安放摄像机的支架，支架可以360度旋转，摄像机在支架上可以全方位的拍摄管道里的情况。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述的电机驱动模块与所述的传动机构相连，传动机构与电机相连，电机驱动模块输出的能量来驱动传动机构，传动机构把能量合理的分配给电机。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述的环境监测模块包括温湿度传感器、可燃气传感器、一氧化碳传感器、甲烷传感器和氧气传感器；温湿度传感器检测管道里面的温湿度，可燃气传感器用于检测易燃易爆气体泄漏的情况，一氧化碳传感器用于检测一氧化碳传感器的浓度，甲烷传感器用于检测甲烷的浓度，氧气传感器用于检测氧的浓度。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于：所述的动物监测模块包括采热释电红外传感器和超声波传感器，热释电红外传感器用于检测是否有动物，超声波传感器检测动物的距离以及障碍物的距离。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人控制系统，其特征在于：所属的位姿监测模块包括编码器和姿态传感器，编码器用于检测电机的速度，姿态传感器用于检测机器人的三位运动姿态。