[实用新型]一种用于无人机的多惯导飞行控制装置

说明书

本实用新型提供一种用于无人机的多惯导飞行控制装置，所述无人机的多惯导飞行控制装置包括：无人机支架、第一惯导单元(1)、第二惯导单元(2)、马达驱动器(3)、差分单元(4)以及飞行控制主板(100)；所述第一惯导单元(2)和所述第二惯导单元(2)分别与所述飞行控制主板(100)相连；所述马达驱动器(3)安装在所述飞行控制主板(100)上；所述差分单元(4)设置于飞行控制主板中，分别与所述第一惯导单元(1)、第二惯导单元(2)、马达驱动器(3)相连。本实用新型的用于无人机的多惯导飞行控制装置通过采用双或多惯导单元方式，能够克服无人机不同部位摆动幅度不同带来的影响，提供更精确的惯导信息。

技术领域

本实用新型涉及无人机惯性导航技术领域，尤其是涉及一种用于无人机的多惯导飞行控制装置。

背景技术

捷联惯性导航是当今迅速发展的一种先进导航技术，其不依赖外部系统支持，自主获得姿态、速度和位置信息，也不向外界辐射任何信息，具有实时自主，不受地域、时间、气候条件限制，以及输出参数全面等优点，被广泛于航空、航海、交通等多种领域。

目前的捷联惯性导航系统至少由一个惯性测量装置、一个控制计算机、控制显示器和相关支持部件构成，其核心部件惯性测量装置装有陀螺仪和加速度计。惯性测量装置的工作原理是：它利用陀螺仪、加速度计等惯性元件测量出无人机相对于惯性参考系的角速率和加速度；利用控制计算机将陀螺仪所测的角速率信号对时间积分运算，推算出瞬时航向、倾角等航行姿态信息和位置信息，引导无人机从起始点驶向目的地；利用加速度计测得的加速度信号，对时间积分运算，推算出瞬时航行速度信息；进行二次积分，即可推算该时段内航行的距离和位置。

惯性测量装置是影响捷联式惯性导航系统性能的关键技术。这是因为惯性测量及其姿态解算，是对运载体实施轨迹控制的前提，它的精度和效率直接影响导航的时效和精度。

然而无人机是一种小型或微型的运载设备，其基础质量与常规运载体相比有大幅度减小，在航行动力环境中受到的激扰和随机振动比常规载体更为剧烈，系统更不稳定。随着无人机的飞行，惯性测量装置要在严酷的气动环境中直接承受振动、冲击和角运动，容易引发诸多的失稳和误差效应。并且，无人机在飞行过程中，各个部位的动作幅度相差较大，难以提供全面、稳定的惯导信息。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对目前存在的问题，提供用于无人机的多惯导飞行控制装置，其能够克服无人机不同部位摆动幅度不同带来的影响，提供更精确的惯导信息。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：

一种用于无人机的多惯导飞行控制装置，其特征在于，所述无人机的多惯导飞行控制装置包括：

无人机支架、第一惯导单元、第二惯导单元、马达驱动器、差分单元以及飞行控制主板；

所述飞行控制主板设置于所述无人机支架上或无人机支架内，所述第一惯导单元安装在所述飞行控制主板的第一位置处，所述第二惯导单元安装在所述飞行控制主板的第二位置处；

所述马达驱动器安装在所述飞行控制主板上；

所述差分单元设置于飞行控制主板中，分别与所述第一惯导单元、第二惯导单元、马达驱动器相连。

优选地，所述无人机支架包括由上下两部分组成，下部为底座，上部具有盖体，所述盖体盖在所述底座上，中间形成飞行控制腔，所述飞行控制主板、所述第一惯导单元以及所述第二惯导单元设置于所述飞行控制腔内。

优选地，所述第一惯导单元和所述第二惯导单元分别包括陀螺仪和加速度传感器。

优选地，所述多惯导飞行控制装置包括三个以上的惯导单元，多个惯导单元分别设置在所述飞行控制主板的不同位置处。