[实用新型]一种自动辨别不同颜色的机械臂拾取系统

说明书

本实用新型涉及一种自动辨别不同颜色的机械臂拾取系统，包括：工作台，获取工作台上的图像工具，图像处理工具，控制组件，机械臂，抓取物体组件，根据相机拍摄到的不同颜色物体，然后将不同颜色的物体自动拾取出来。与现有技术相比，本实用新型具有结构简单，便于运输，操作简便等技术优点，获取工作台上的图像工具将拍摄到的物体位置坐标和颜色信息发送给图像处理工具，图像处理工具将处理好的特征信息传输给控制组件，控制组件再控制三个运动方向的电机，从而实现机械臂运动到不同颜色物体的坐标，最终实现利用吸盘吸起不同颜色物体并放在指定位置功能。

技术领域

本实用新型涉及拾取机器人技术领域，尤其是涉及一种自动辨别不同颜色的机械臂拾取系统。

背景技术

在多种不同颜色物体中，我们需要挑选出特定颜色的物体，人工挑选需要大量的时间和精力，而且效率很低。中国专利CN204842264U公开了一种颜色分拣装置，包括：用于输送物料的输送带；伺服电机，与输送带连接；颜色识别传感器，设置在所述输送带的一侧，颜色传感器的检测方向为垂直于所述输送带输送方向设置；控制器，与所述颜色识别传感器连接，用于获取颜色识别传感器传输的颜色信号，所述控制器还与所述伺服电机连接，用于根据获取的颜色信号控制伺服电机的开启和关闭；警示声音装置和警示发光装置，分别与所述控制器连接。但是该专利是一种颜色对应一个传感器和一个照射光源的图像采集系统，三种颜色就对应三个传感器和光源，这样一旦颜色多了，配置多个传感器和光源将非常不方便，本申请的优点是使用电脑软件识别一张照片上多个不同的颜色的物体，这样即高效又实用，此外，该专利的控制系统使用的是PLC控制，本申请的控制系统使用的是一个单片机，单片机也是由电脑软件控制，PLC控制系统所占空间大，移动不便，而且适用范围有限，与之相比，本专利只使用了一个单片机，不但克服了PLC控制系统笨重的缺点，而且能够满足各种不同的控制需求。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动辨别不同颜色的机械臂拾取系统，利用图像识别技术、通信技术和计算机技术，让机械臂上吸盘能够找到指定颜色的物体并放到指定位置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动辨别不同颜色的机械臂拾取系统，包括

工作台，获取工作台上的图像工具，图像处理工具，控制组件，机械臂，抓取物体组件，

所述的图像处理工具为安装有OpenMv软件的电脑，所述的获取工作台上的图像工具与图像处理工具连接，该图像处理工具与所述的控制组件相连，该控制组件连接并控制机械臂的三个方向的步进电机，所述的抓取物体组件设置在机械臂的端部。

作为优选的技术方案，获取工作台上的图像工具包括安装在功能板上的相机，例如可以采用Cam M4型号摄像机，所述的功能板将相机拍摄到的图片传送给图像处理工具。

作为优选的技术方案，OpenMv软件对传输的图片进行处理，求出图像上物体在X，Y坐标系下的位置以及颜色。

作为优选的技术方案，工作台上设有X，Y坐标，这样可以找到物体的具体坐标值，工作台用四个三角形支架支撑。

作为优选的技术方案，控制组件包括MTK单片机，该单片机的一个输入端口接收传过来的图像信息，三个输出端口连接三个运动方向上的电机。

作为优选的技术方案，三个运动方向上的电机控制机械臂在X、Y、Z方向上运动。

作为优选的技术方案，机械臂的底部设有两个用轴承连接的可旋转底盘，轴承为推力球轴承，这样可以使上下两个底盘实现360度旋转。

作为优选的技术方案，抓取物体组件包括真空泵及吸盘，将真空泵和吸盘相连，避免了吸取物体的时候漏气从而使物体掉落。