[实用新型]用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本实用新型还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统。

技术领域

本实用新型涉及隧洞异物收集技术领域，尤其涉及一种用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统。

背景技术

海域的大型取水隧洞用于电站等输水设施的远程取水，随着运行时间的增加，往往会出现隧洞内大量海生物附着、沉沙、异物堆积等问题，经过一定时间后，海生物等异物的持续生长、累积会造成隧洞阻塞，影响取水隧洞的过流面积，造成水头损失，且可能会对设备造成损坏，故须对隧洞内的海生物、沉沙及其它异物进行清理，并将清理下来的海生物等异物进行收集，运出隧洞，以保证隧洞的过水能力以及设备的安全稳定运行，提高经济效益。

现阶段，主要是通过普通小型铲车或利用带有真空吸头的海生物收集车进行隧洞海生物等异物收集。通过人工操控普通小型铲车进行海生物等异物收集存在收集效率低下，工作强度大，以及因隧洞环境恶劣容易造成操控人员窒息、中毒等问题，不适用于长距离隧洞的海生物等异物的收集工作。

因此，亟需一种用于隧洞的收集机器人，能够有效防止由于操控者长期处于隧洞环境中而造成身体上的伤害，降低操控者的工作强度，实现长距离隧洞的海生物等异物的收集工作。

实用新型内容

本实用新型的目的之一是提供一种用于隧洞的收集机器人，能够有效降低操控者的工作强度，提升收集效率，实现长距离隧洞的海生物等异物的收集工作。

本实用新型的目的之二是提供一种用于隧洞的收集机器人系统，能够有效防止由于操控者长期处于隧洞环境中而造成身体上的伤害，有效降低操控者的工作强度，提升收集效率，实现长距离隧洞的海生物等异物的收集工作。

为了实现上述目的之一，本实用新型提供了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的异物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、与所述本地控制器电性连接的传感系统以及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息并传送至所述本地控制器，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体的移动以及所述剥离输送装置的剥离与输送。

较佳地，所述传感系统包括分别设置在所述移动车体的左右两侧的前后两端的用于感测所述移动车体的左右两侧距隧洞的内壁的距离的若干测距传感器，所述测距传感器与所述本地控制器电性连接；藉此，实时检测所述移动车体与所述隧洞的侧壁之间的位置关系，以及时对所述移动车体的行进进行调整，防止所述移动车体与所述隧洞发生摩擦或碰撞。

较佳地，所述传感系统还包括设置在所述移动车体上且与所述本地控制器电性连接的倾角传感器，当所述倾角传感器的倾斜数据超过预警值时，所述本地控制器根据所述测距传感器反馈的距离测量值调节所述移动车体的行走方向。

较佳地，所述传感系统包括设置在所述收集机器人前后两端的避障传感器；藉此，防止所述用于隧洞的清理机器人与障碍物发生碰撞。

较佳地，所述摄像系统包括全景摄像机以及分别用于监控所述收集机器人的前方和后方的前端摄像机和后端摄像机；藉此，实时监控所述收集机器人的作业环境及作业过程，以对所述收集机器人进行相应的控制。