[实用新型]用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统

权利要求书

1.一种用于隧洞的收集机器人，其特征在于，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的异物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、与所述本地控制器电性连接的传感系统以及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息并传送至所述本地控制器，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体的移动以及所述剥离输送装置的剥离与输送。

2.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统包括分别设置在所述移动车体的左右两侧的前后两端的用于感测所述移动车体的左右两侧距隧洞的内壁的距离的若干测距传感器，所述测距传感器与所述本地控制器电性连接。

3.根据权利要求2所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统还包括设置在所述移动车体上且与所述本地控制器电性连接的倾角传感器，当所述倾角传感器的倾斜数据超过预警值时，所述本地控制器根据所述测距传感器反馈的距离测量值调节所述移动车体的行走方向。

4.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统包括设置在所述收集机器人前后两端的避障传感器。

5.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述摄像系统包括全景摄像机以及分别用于监控所述收集机器人的前方和后方的前端摄像机和后端摄像机。

6.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括作为所述监控装置的本地显示控制装置，所述本地显示控制装置采集所述本地控制器的信息及所述摄像系统传送的信息。

7.根据权利要求6所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括与所述本地控制器电性连接的本地电控系统，所述本地电控系统用于接受操控并传送操控信息至所述本地控制器。

8.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括近端无线通讯装置，所述近端无线通讯装置用于将所述本地控制器和摄像系统传送的信息传送至作为所述监控装置的远端监控装置。

9.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括与所述本地控制器电性连接的用于驱动所述移动车体的电机以及为所述电机提供电力的电池。

10.根据权利要求9所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括与所述本地控制器及所述电池电性连接的内燃发电机，所述本地控制器根据所述电池的电量情况控制所述内燃发电机的启动。

11.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统还包括与所述本地控制器电性连接的称重传感器，所述称重传感器用于采集所述收集箱的重量信息，所述本地控制器根据所述收集箱的重量信息控制所述移动车体是否倒车返回。

12.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制器包括车体控制器和现场控制器，所述车体控制器可根据接收到的所述传感系统传送的信息控制所述移动车体的移动，所述现场控制器直接控制所述剥离输送装置，所述现场控制器与所述监控装置通讯连接。

13.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述剥离输送装置安装在所述移动车体行进方向的前端并利用所述移动车体的行进推力将所述隧洞底壁的异物剥离。