[实用新型]一种细分微分差动减速器

说明书

一种细分微分差动减速器，包括机壳和安装在机壳内的微分差动减速装置，所述微分差动减速装置包括一级微分差动减速装置和二级微分差动减速装置，所述一级微分差动减速装置通过托轮架与二级微分差动减速装置传动连接，托轮架通过外轴与电机传动连接，一、二级微分差动减速装置之动轮均与主轴连接。该一种细分微分差动减速器精度高，扭转刚度大，在额定转矩下，弹性回差小，回程间隙小，传动比范围大，传动效率高,传递同样转矩与功率时的体积小，又可同时兼顾精度与输出扭矩的要求：其一、二级微分差动减速装置分别微分驱动一次，不断循环达到细分微分，达到在保持相同扭矩的前提下实现更高的输出精度。

技术领域

本实用新型属于机械工程技术领域，涉及一种减速器，特别是一种细分微分差动减速器。

背景技术

随着社会和科学技术的发展，人力成本日益上升，机器人的需求越来越大，减速器是机器人的核心部件，其运动间隙对机器人整体性能影响极大，目前机器人所使用的减速器存在如下问题：

1. 较高端的机器人（如工业机器人）广泛使用RV减速器和谐波减速器，此类减速器技术复杂，对材料、机加工和热处理等加工工艺要求苛刻，价格高昂，很难向民用推广；

2．较低端的机器人（如玩具机器人等）使用的行星减速器精度差、间隙回差大，不能满足民用机器人的要求。

销塞减速器将传动微分量子化，即将传动过程微分化切割，再一份份输出，可以减小乃至于消除传动过程中的运动间隙，其原理如附图16～图18，上下两层为带孔圆盘，实线孔为定盘22，虚线孔为动盘21，各孔的数量按设计精度要求可变动，数量差恒定，例如定盘和动盘分别为24孔和25孔，销塞每插入一次动轮移动0.6度，插满一圈（24次）后，动轮移动一个孔的距离（B=14.4度）；由于销塞减速器采取拔插销塞运动达到减速，效率较低，不能满足高速的场合。

申请号为CN2017208877684的实用新型专利《一种微分差动减速器》，采用微分差动运动代替拔插运动，较好的解决了已有技术所存在的“精度差、间隙回差大”的问题，其原理如附图19～图20：图19为主视图，图20为立体效果图，（实线齿轮为定轮，虚线齿轮为动轮，中间的小齿轮为差动轮）。

从图19中可知，工作电机通过输入轴带动太阳轮39转动，太阳轮39带动行星轮37转动，行星轮在自转的同时绕着定轮36齿环的轮齿公转，并通过差动轮架34带动差动轮35在自转的同时绕着定轮32齿环的轮齿公转，差动轮35带动动轮32转动，由于动轮32和输出轴31固定连接，从而使输出轴31转动。

然而进一步研究发现，虽然微分差动减速器相对于销塞减速器能用于高速，但不能用于大功率（不能输出大扭矩），微分差动减速器难于同时兼顾精度与输出扭矩，即精度要求越高，所能输出的扭矩越小，即微分差动减速器设计精度越高，齿形（或模数）越小，能输出的扭矩更小，使得其应用范围受到极大限制。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种新型细分微分差动减速器，以克服已有技术所存在的上述不足。

解决上述技术问题的技术方案是：

一种细分微分差动减速器，包括机壳、电机和安装在机壳内的微分差动减速装置；所述微分差动减速装置包括一级微分差动减速装置和二级微分差动减速装置，所述一级微分差动减速装置安装在机壳的上层，所述二级微分差动减速装置安装在机壳的下层，一级微分差动减速装置通过托架轮与二级微分差动减速装置传动连接；