[实用新型]一种具有单机架移动平台的机械手

说明书

本实用新型公开了一种具有单机架移动平台的机械手，包括支架、传动链条、移动平台和主动链轮，主动链轮位于传动链条与支架之间，所述的移动平台上设置有A从动链轮；所述的移动平台的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括安装座、安装支架、控制机构和吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构；所述的移动平台12连接有Y向驱动机构。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够实现平面范围内的长距离大重量运输，保证链轮在自重的重力作用下不会发生转动而损坏电机输出轴或发生事故。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体的说，是一种具有单机架移动平台的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，行程稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术条件下的机械手在放置物品时，一般有移动物品至与其他物品接触后再松开或移动到其他物品上方即释放而由物品在重力作用下叠放的方式。使物品移动至与其他物品接触使得机械手的行程较大，并且物品容易在机械手的驱动作用下与其他物品发生擦刮，机械手的移动控制需要考虑物品的形状特征、结构特征、精度等因素，导致控制难度较大，编程复杂。仅将物品移动到其他物品上发即释放，使得物品在重力作用下降落，不适用于易碎物品、不能承受冲击的物品等物品的移运。并且物品落地之后会发出较大的噪音，容易产生扬尘。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有单机架移动平台的机械手，用于控制机械手在平面内移动来实现在平面范围内移运大重量物品的功能，并且通过减小机械手的行程来降低能耗，避免物品降落时产生扬尘。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种具有单机架移动平台的机械手，包括支架、设置在支架上的传动链条、滑动安装在支架上的移动平台和设置在移动平台上且与传动链条啮合的主动链轮，所述的主动链轮位于传动链条与支架之间，主动链轮圆心与支架的距离大于主动链轮的半径，所述的移动平台上设置有位于主动链轮上方且与传动链条啮合的A从动链轮，所述的A从动链轮与主动链轮分别位于传动链条的两侧；所述的移动平台的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括与支架连接的安装座、设置在安装座上的安装支架、若干个安装在安装支架上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构；所述的移动平台12连接有Y向驱动机构；所述的Y向驱动机构包括两个Y向皮带支架31、分别设置在Y向皮带支架31上的Y向主动带轮34和Y向从动带轮36、分别与Y向主动带轮34和Y向从动带轮36传动连接的Y向皮带35和与Y向主动带轮34传动连接的Y向电机32；所述的移动平台12上设置有用于夹持Y向皮带35的Y向夹持装置18和与Y向皮带支架31滚动连接的Y向支架滚轮19。