[实用新型]一种具有单机架移动平台的机械手

权利要求书

1.一种具有单机架移动平台的机械手，包括支架（11）、设置在支架（11）上的传动链条（13）、滑动安装在支架（11）上的移动平台（12）和设置在移动平台（12）上且与传动链条（13）啮合的主动链轮（14），其特征在于：所述的主动链轮（14）位于传动链条（13）与支架（11）之间，主动链轮（14）圆心与支架（11）的距离大于主动链轮（14）的半径，所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）上方且与传动链条（13）啮合的A从动链轮（15），所述的A从动链轮（15）与主动链轮（14）分别位于传动链条（13）的两侧；所述的移动平台（12）的下方设置有吸盘组件，所述的吸盘组件包括与支架（11）连接的安装座（25）、设置在安装座（25）上的安装支架（26）、若干个安装在安装支架（26）上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘（28）；所述的控制机构包括A控制机构（29）和行程大于A控制机构（29）的B控制机构（210）；

所述的移动平台（12）连接有Y向驱动机构；所述的Y向驱动机构包括两个Y向皮带支架（31）、分别设置在Y向皮带支架（31）上的Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）、分别与Y向主动带轮（34）和Y向从动带轮（36）传动连接的Y向皮带（35）和与Y向主动带轮（34）传动连接的Y向电机（32）；所述的移动平台（12）上设置有用于夹持Y向皮带（35）的Y向夹持装置（18）和与Y向皮带支架（31）滚动连接的Y向支架滚轮（19）。

2.根据权利要求1所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的移动平台（12）上设置有位于主动链轮（14）下方且与传动链条（13）啮合的B从动链轮（16），所述的B从动链轮（16）与主动链轮（14）分别位于传动链条（13）的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的A从动链轮（15）的包角大于或等于90°；B从动链轮（16）的包角大于或等于90°。

4.根据权利要求1、2、3中任一项所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的支架（11）上设置有用于安装传动链条（13）的链条槽；所述的链条槽内有用于对传动链条（13）进行限位的限位块。

5.根据权利要求4所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的移动平台（12）呈环形分布在支架（11）外侧，移动平台（12）上设置有若干个呈环形分布在支架（11）周围且与支架（11）滚动连接的滚轮（17）；移动平台（12）上设置有驱动链轮转动的链轮驱动机构。

6.根据权利要求1、2、3、5中任一项所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的吸盘（28）按阵列均匀分布，B控制机构（210）设置有两个且对角分布。

7.根据权利要求6所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的安装座（25）与支架（11）之间设置有与支架（11）连接且能够输出转矩的控制箱（22），所述的控制箱（22）传动连接有转轴（24），所述的转轴（24）与安装座（25）连接，所述的控制箱（22）传动连接有驱动电机（21），所述的控制箱（22）内设置有连接在转轴（24）与驱动电机（21）输出轴之间的皮带（23）。

8.根据权利要求1、2、3、5、7中任一项所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的吸盘（28）为真空吸盘，所述的吸盘（28）上设置有用于与抽真空机连通的真空吸管（27）。

9.根据权利要求1、2、3、5、7中任一项所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的两个Y向皮带支架（31）之间连接有两个Y向连接支架（38）；所述的两个Y向皮带支架（31）上的Y向主动带轮（34）通过Y向连接轴（33）同轴连接，所述的Y向电机（32）设置在Y向连接支架（38）上且与Y向连接轴（33）传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种具有单机架移动平台的机械手，其特征在于：所述的Y向皮带支架（31）上设置有与Y向皮带（35）传动连接的Y向张紧轮（37）。