[实用新型]用于履带车体的减震机构

说明书

本实用新型为一种用于履带车体的减震机构。它包括减震器、第一转动板、转动关节、第二转动板，所述转动关节包括转动轴、套接在所述转动轴上的自润滑轴承；所述第一转动板的一端为第一转动端，另一端为第一车轮连接端；所述第二转动板的一端为第二转动端，另一端为第二车轮连接端；所述第一转动端与第二转动端分别与所述自润滑轴承相连，所述减震器的一端固定在所述第一转动板上，所述减震器的另一端固定在所述第二转动板上。

技术领域

本实用新型涉及机器人行走机构，特别是公开一种用于履带车体的减震机构。

背景技术

机器人的行走机构主要有轮式、履带式的。履带式机器人在越障能力、地形适应、抓地能力、爬楼梯等方面表现的优势，被用于多种野外作业的机器人上，如用于排爆、侦检、消防、反恐等特种机器人的开发。

在现有技术中，履带式减震底盘多采用滚动轴承与轴连接减震弹簧组成减震机构，且减震结构零件为机加工件，结构较为复杂，占用空间大，轴承配合对加工精度要求高，相应加工成本高。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供一种结构简化，降低加工成本，同时车体受冲击载荷时实现有效减震的用于履带车体的减震机构。

本实用新型是这样实现的：一种用于履带车体的减震机构，包括减震器，其特征在于：还包括第一转动板、转动关节、第二转动板，所述转动关节包括转动轴、套接在所述转动轴上的自润滑轴承；所述第一转动板的一端为第一转动端，另一端为第一车轮连接端；所述第二转动板的一端为第二转动端，另一端为第二车轮连接端；所述第一转动端与第二转动端分别与所述自润滑轴承相连，所述减震器的一端固定在所述第一转动板上，所述减震器的另一端固定在所述第二转动板上。

所述减震器包括依次相连的第一固定座、第一套筒、行程杆、第二套筒、第二固定座，所述行程杆四周套有弹簧，所述弹簧的一端通过第一套筒螺母与所述第一套筒相连，所述弹簧的另一端通过第二套筒螺母与所述第二套筒相连，所述第一固定座固定在所述第一转动板上，所述第二固定座固定在所述第二转动板上。

所述第一转动板由两块形状相同且平行设置的第一固定板组成，每块所述第一固定板的顶部设有用于固定所述第一固定座的第一凸耳，所述第一固定座通过螺栓和螺母固定在2个所述第一凸耳之间；所述第二转动板由两块形状相同且平行设置的第二固定板组成，每块所述第二固定板的顶部设有用于固定所述第二固定座的第二凸耳，所述第二固定座通过螺栓和螺母固定在2个第二凸耳之间。

本实用新型的有益效果是：通过第一转动板、第二转动板简化结构，使其代替现有的机加工件，通过转动关节的自润滑轴承，使结构进一步简化，减小机械体积，简化机械结构，减少机加工零件的使用，降低机械加工成本；同时车体受冲击载荷时，第一转动板、第二转动板与转动关节的自润滑轴承发生相对转动，使弹簧压缩，达到良好的减震的效果。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型转动关节结构示意图。

图3是本实用新型减震器的结构示意图。

其中：1、减震器；101、第一固定座；102、第一套筒；103、行程杆；104、第二套筒；105、第二固定座；106、弹簧；107、第一套筒螺母；108、第二套筒螺母；

2、第一转动板；201、第一转动端；202、第一车轮连接端；203、第一凸耳；

3、转动关节；301、转动轴；302、自润滑轴承；303、垫片；

4、第二转动板；401、第二转动端；402、第二车轮连接端；403、第二凸耳。

具体实施方式