[实用新型]搬运机械臂手爪的快速自动拆装装置

说明书

本实用新型涉及一种搬运机械臂手爪的快速自动拆装装置，属于搬运装备领域，包括机械臂末端手爪固定套（后面简称固定套）、拉杆、弹簧、导套、卡爪、手爪、环形金属触片、弹性卡箍，其中，手爪通过锥面和凸缘定位并连接在固定套上，并设有动力元件驱动拉杆进行轴向拉紧。其特征在于：手爪通过锥面和凸缘定位并连接在固定套上，卡爪分为圆弧状四小片与导套和弹簧一起套在拉杆上。本实用新型可以让搬运机械臂实现快速自动更换手爪，提高作业效率，并且一改以往单爪作业，可大大增加机械手臂抓取对象的种类。

技术领域

本实用新型实现搬运机械臂手爪的快速自动更换，属于搬运装备领域。

背景技术

现阶段用于搬运或抓取的单臂单爪的机械臂适用范围非常有限，只能抓取或搬运形状或材料非常有限的几种物体，而为了让机械臂搬运其他形状或材料的物体，就必须要手动更换手爪。

搭载视觉系统的搬运机械手臂的快速发展，使得搬运过程的无人化越来越易于实现。有了视觉系统，机器人可以识别出物体的形状，甚至物体的材质等信息，当物体在物料框里的时候，可以用2爪或者多爪的机械手爪去抓取；当物体是玻璃材质的时候，可以根据材质，手爪可以借助视觉系统快速找到手爪库，更换为吸盘；而又当铁质物体时，又可快速换成电磁吸盘。这样一来，便大大提高了搬运机器人的工作适应能力。

本实用新型属于搬运装备领域，具体涉及一种搬运机械臂手爪的快速自

动拆装装置。

发明内容

本实用新型的目的在于增加搬运机械臂可以抓取物体的种类，在机械臂的手爪不合适的时候快速更换为合适的手爪，不管是需要人力控制的搬运机器人还是带有视觉系统的全自动搬运机器人，都可以实现手爪的快速自动更换。

为了实现搬运机械臂快速自动更换手爪，本实用新型的技术方案为一种用于搬运机械臂手爪的快速自动拆装装置，包括机械臂末端手爪固定套（后面简称固定套）、拉杆、弹簧、导套、卡爪座、手爪、金属环、卡箍、手爪，其特征在于：手爪座通过锥面和凸缘定位并连接在固定套上；动力元件驱动拉杆，用于拉紧或者推出手爪；控制手爪做抓取动作的信号或者电磁信号通过金属环进行传递。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是

1、可以实现快速自动更换手爪，提高作业效率;

2、一改以往单爪作业，可增加机械手臂抓取对象的种类。

附图说明

图1是本实用新型实施例结构的剖切示意图以及局部放大图：

图中：1、机械臂末端手爪固定套（后面简称固定套）；2、拉杆；3、弹簧；4、导套；5、卡爪；5.1、卡爪头；6、手爪座；6.1手爪座卡槽；7、金属环； 8、手爪；9、弹性卡箍。

具体实施方式

如图1所示，在本实施例中：包括固定套（1）、拉杆（2）、弹簧（3）、导套（4）、卡爪（5）、手爪（6）、至少两个用于控制信号传输的金属环（7）、手爪（8）、弹性卡箍（9）；所述的手爪座（6）通过锥面和凸缘定位并连接在固定套（1）上，并设有动力元件驱动拉杆（2）轴向拉紧；其特征在于：手爪座（6）通过锥面和凸缘定位并连接在固定套（1）上，所述的卡爪（5）分为圆弧状四小片与导套（4）和弹簧（3）一起套装在拉杆（2）上。

拉紧过程：拉杆（2）沿箭头方向运动，并带动卡爪头（5.1）往外扩张，卡入手爪座卡槽（6.1）中，然后拉杆沿箭头方向继续移动，直至手爪座（6）被拉紧在固定套（1）里。

推出过程：当需要更换手爪时，拉杆（2）沿箭头反向移动，卡爪头（5.1）在卡箍（9）的收拢作用下从手爪座卡槽（6.1）中脱出，松开手爪座（6），拉杆（2）继续沿箭头反向移动，直至将手爪推出。