[实用新型]灵动型指式货叉

说明书

本实用新型属于自动化立体仓库技术领域，具体地说是一种灵动型指式货叉。包括底座及设置于底座上的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉、横向直线导轨、横向移动驱动机构及伸叉驱动机构，其中第一伸缩货叉和第二伸缩货叉平行设置、且伸缩方向与横向直线导轨垂直，第一伸缩货叉与横向直线导轨滑动连接，第二伸缩货叉固定在底座上，横向移动驱动机构用于驱动第一伸缩货叉沿横向直线导轨滑动，伸叉驱动机构用于驱动第一伸缩货叉和第二伸缩货叉同步伸缩。本实用新型具有造价成本低、可控性灵活、准确性高、结构合理、适用范围广、自动化程度高等特点，可用于自动化立体仓库的各种不同宽度类型货物拾取。

技术领域

本实用新型属于自动化立体仓库技术领域，具体地说是一种灵动型指式货叉。

背景技术

在自动化立体仓库中，堆垛机是必不可少的，其中堆垛机的核心部件就是货叉。自动化立体仓库有几层高或十几层高，甚至会有几十层高，堆垛机的作用就是通过货叉将货物送到指定的位置。当前，国内外堆垛机的货叉种类多种多样，对于目前的普通指式货叉需要伸入到货物下方取货并且要求货物的宽度必须统一；为了应对不同宽度的托盘，目前有两种方法：第一种方法采用两套货叉速度同步的形式，当拾取宽货物时，通过电机控制两个货叉同时伸缩，拾取窄货物时货叉分别动作，这种方法虽然可以实现对混放的宽窄货物进行拾取，但是对电机同步控制要求过高。第二种方法同样采用两套货叉，电机固定一台货叉上，采用电磁离合器将两个货叉连接起来，当拾取宽货物时电磁离合器闭合，两个货叉通过电磁离合器同步运行进行宽货物的拾取，当拾取窄货物时电磁离合器断开，单独一个货叉动作，这种方法通过机械连接的方式实现两套货叉的同步，相对电气同步更加安全可靠，但是由于只有一台电机，不能实现双叉的分别动作，运行效率较低；上述两种方法由于均采用两套货叉，不仅成本较大、自重较重，而且只能针对两种固定宽度的托盘，灵活性也不高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种灵动型指式货叉，以解决现有堆垛机采用两套货叉，不仅成本较大、自重较重，而且只能针对两种固定宽度的托盘，灵活性也不高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种灵动型指式货叉，包括底座及设置于所述底座上的第一伸缩货叉、第二伸缩货叉、横向直线导轨、横向移动驱动机构及伸叉驱动机构，其中第一伸缩货叉和第二伸缩货叉平行设置、且伸缩方向与所述横向直线导轨垂直，所述第一伸缩货叉与所述横向直线导轨滑动连接，所述第二伸缩货叉固定在所述底座上，所述横向移动驱动机构用于驱动所述第一伸缩货叉沿所述横向直线导轨滑动，所述伸叉驱动机构用于驱动所述第一伸缩货叉和所述第二伸缩货叉同步伸缩。

所述第一伸缩货叉和第二伸缩货叉结构相同，均包括上叉、中叉、下叉、第一传动装置及第二传动装置，其中上叉、中叉及下叉由上至下依次滑动连接，所述第一传动装置设置于所述中叉和所述下叉之间、且与所述伸叉驱动机构连接，所述第二传动装置设置于所述上叉和所述中叉之间，所述伸叉驱动机构通过所述第一传动装置驱动所述中叉与所述下叉相对滑动，所述中叉的运动通过所述第二传动装置带动所述上叉相对于所述中叉滑动。

所述上叉的滑动速度是所述中叉的滑动速度的两倍。

所述第一传动装置包括齿条和齿轮组，其中齿轮组设置于所述下叉上、且与所述伸叉驱动机构连接，所述齿条设置于所述中叉上、且与所述齿轮组啮合。

所述齿轮组包括多个大齿轮和多个小齿轮，所述大齿轮和所述小齿轮间隔交替设置、且相邻的两个齿轮相互啮合，所述齿条与多个所述大齿轮啮合。

所述第二传动装置包括传动链条、二叉链轮、拉链块及拉链机构，其中拉链块和拉链机构分别设置于所述上叉和所述下叉上，所述二叉链轮设置于所述中叉的端部，所述传动链条与所述二叉链轮啮合、且两端分别与所述拉链块和拉链机构连接。