[实用新型]一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手

说明书

本实用新型公开了一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，包括机架、安装架、成品下拉夹爪机构、成品、待加工品上下夹爪机构、上料输送装置、待加工品定位夹爪机构、下料输送装置、完成品切换夹爪机构和移动托盘装置，所述机架的顶部固定有安装架，所述安装架的一端安装有成品下拉夹爪机构，所述安装架的底部设有成品、待加工品上下夹爪机构，所述机架的内部靠近上端安装有上料输送装置，所述机架的内部位于上料输送装置的一端设有待加工品定位夹爪机构，所述机架的内部位于上料输送装置的正下方设有下料输送装置，该上下料机械手将收纳箱放置在托盘上，收纳箱在移动中将成品均匀分层收纳，极大地提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手。

背景技术

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有的数控磨床上下料机械手靠夹爪抓住胶辊，会给胶辊表面形成抓印，影响品质；送料接料不能同时进行；成品收纳箱靠人工移动来使成品放置均匀。为此，我们提出一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种胶辊用数控磨床自动上下料机械手，包括机架、安装架、成品下拉夹爪机构、成品、待加工品上下夹爪机构、上料输送装置、待加工品定位夹爪机构、下料输送装置、完成品切换夹爪机构和移动托盘装置，所述机架的顶部固定有安装架，所述安装架的一端安装有成品下拉夹爪机构，所述安装架的底部设有成品、待加工品上下夹爪机构，所述机架的内部靠近上端安装有上料输送装置，所述机架的内部位于上料输送装置的一端设有待加工品定位夹爪机构，所述机架的内部位于上料输送装置的正下方设有下料输送装置，所述机架靠近成品下拉夹爪机构的一侧安装有完成品切换夹爪机构，所述机架的内部位于下料输送装置的正下方设有移动托盘装置。

优选的，所述成品、待加工品上下夹爪机构由滑轨、伺服电机、丝杆、滑块、推杆电机、固定板、夹具和钩板组成，所述安装架的底部固定有滑轨，所述滑轨的一端固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴端部与丝杆的一端固定连接，所述丝杆的另一端与滑轨转动连接，所述丝杆的外侧转动连接有滑块，且滑块与滑轨滑动连接，所述滑块的底部固定有推杆电机，所述推杆电机的输出轴端部固定有固定板，所述固定板的一端固定有夹具，所述夹具远离机架的一侧固定有钩板。

优选的，所述下料输送装置由电动机、主动齿轮、从动齿轮、主动轴、从动轴、皮带轮和输送带组成，所述机架的内部固定有电动机，所述电动机的输出轴端部固定有主动齿轮，所述机架的内部转动连接有主动轴和从动轴，所述主动轴的一端固定有从动齿轮，所述从动齿轮通过齿带与主动齿轮传动连接，所述主动轴和从动轴外侧均对称固定有皮带轮，所述主动轴的一端的皮带轮通过输送带与从动轴的一端的皮带轮传动连接。

优选的，所述待加工品定位夹爪机构由安装板、U形架和导流板，所述机架的内部固定有安装板，所述安装板的顶部两端均固定有U形架，所述安装板的一侧通过铰链转动连接有导流板。