[实用新型]一种焊缝跟踪自动化焊接系统

权利要求书

1.一种焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于，包括：

移动台车，所述移动台车包括本体和行进机构，所述行进机构安装在所述本体的底部；

多轴机器人，所述多轴机器人的底座固定安装在所述本体上；

焊枪，所述焊枪与所述多轴机器人的末端执行机构连接；

超声波单元，所述超声波单元与所述多轴机器人的机臂连接，所述超声波单元位于所述机臂靠近所述末端执行机构的一端，且所述超声波单元的检测端朝向所述焊枪的焊接端设置；

控制系统，所述控制系统分别与所述行进机构、所述多轴机器人、所述焊枪、所述超声波单元电连接。

2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述超声波单元包括：

超声波发生器，所述超声波发生器的发射端朝向所述焊枪的焊接端设置；

超声波接收器，所述超声波接收器的接收端朝向所述焊枪的焊接端设置。

3.根据权利要求2所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述超声波发生器为超声波单晶纵波直探头。

4.根据权利要求1所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述焊缝跟踪自动化焊接系统还包括送丝机构，所述送丝机构包括：

料卷盘，所述料卷盘绕自身的轴线与所述移动台车可转动地连接;

滚轮组，所述滚轮组位于所述焊枪的入料口处，所述滚轮组包括两个相对设置的滚轮，且两个所述滚轮均绕自身的轴线与所述末端执行机构可转动地连接；

电机，所述电机安装在所述末端执行机构上，且所述电机的驱动端与两个所述滚轮中的一个连接。

5.根据权利要求1所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述焊缝跟踪自动化焊接系统还包括气体保护装置，所述气体保护装置与所述末端执行机构连接，所述气体保护装置与所述控制系统电连接，且所述气体保护装置的输出端朝向所述焊枪的焊接端设置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述多轴机器人为六轴机器人。

7.根据权利要求6所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述行进机构包括：

第一驱动单元，所述第一驱动单元与所述控制系统电连接；

履带组，所述履带组安装在所述本体的底部，所述履带组与所述第一驱动单元的输出端连接。

8.根据权利要求6所述的焊缝跟踪自动化焊接系统，其特征在于：

所述行进机构包括：

第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述控制系统电连接；

车轮组，所述车轮组安装在所述本体的底部，所述车轮组与所述第二驱动单元的输出端连接。