[发明专利]一种机器人路径规划方法

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：机器人上的距离传感器以预设时间间隔连续扫描周围环境，获得多帧数据；

步骤S2：基于所述多帧数据的前预设数量的帧数据，根据分析算法进行分析，推断出下一帧或者预设时长后周围环境中物体的位置；

步骤S3：基于机器人自身状况和所述推断的物体的位置，机器人规划回避所述物体的路径。

2.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述分析算法包括：将间隔时间内物体的运动认定为匀速运动，根据采集帧数据的数量和采集的时间间隔推导出的不同函数来推测物体未来的位置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，采集帧数据的数量为3，3帧数据的坐标分别为x₁，x₂和x₃，采集的时间间隔为t秒，所推测物体未来的位置为x₄，不同函数的表达式为：

x₄＝3x₃-3x₂+x₁。

4.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

若在第一帧数据中检测到机器人前进方向的右前方有物体，并在所述第一帧数据后的连续预设帧数据中都检测到所述物体的位置，则推断所述物体的前进方向及未来预设时间内所述物体的位置，机器人继续向右前方规划前进路径。

5.根据权利要求4所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述连续预设帧数据包括第二帧，或者第二帧和第三帧。

6.根据权利要求4所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，未来预设时间包括未来的0.5秒时长或者未来的1秒时长。

7.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1中预设时间间隔小于等于0.5秒。

8.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中的前预设数量帧数据包括至少前3帧数据。

9.根据权利要求1所述的一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中的预设时长后周围环境中物体的位置包括0.5秒后周围环境中物体的位置。