[发明专利]一种仓储搬运机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种仓储搬运机器人及其工作方法。该机器人包括移动底盘，移动底盘上左右两侧对称设有支架，支架内侧从上至下并排设有若干个托盘，两个支架之间设有机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构，机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第一移动机构，第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨，第一导轨上设有可沿第一导轨滑动的第一滑块，机械手与第一滑块固定连接，所述第一移动机构还包括用于驱动机械手沿第一导轨滑动的第一驱动机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，移动底盘上还设有控制器和无线通信模块。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仓储搬运机器人及其工作方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。

目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种仓储搬运机器人及其工作方法，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明的一种仓储搬运机器人，包括移动底盘，所述移动底盘上左右两侧对称设有支架，所述支架内侧从上至下并排设有若干个托盘，两个支架之间设有机械臂以及可带动机械臂竖直升降的升降机构，所述机械臂包括用于抓取物品的机械手和可带动机械手左右移动的第一移动机构，所述第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨，所述第一导轨上设有可沿第一导轨滑动的第一滑块，所述机械手与第一滑块固定连接，所述第一移动机构还包括用于驱动机械手沿第一导轨滑动的第一驱动机构，两根第一导轨分别位于托盘的前后两侧，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、升降机构、机械手、第一驱动机构、第一摄像头和无线通信模块电连接。

在本方案中，第一摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助仓储搬运机器人定位，配合移动底盘，实现在仓储区域自由移动。仓储搬运机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。

仓储搬运机器人通过升降机构带动机械臂升降，机械臂用于将托盘上的货品取下放到仓储区域的货架上，或者将仓储区域的货架上的货品取下放到托盘上。

托盘用于存放货品。每个支架上的托盘都固定在支架内侧，两个支架上托盘之间的水平距离大于机械手的宽度，给机械手上下移动提供了足够的空间。两根第一导轨分别位于托盘的前后两侧，从而在机械臂上下移动时不会与托盘相撞。当机械臂需要将某个托盘上的货品取下时，第一移动机构先将机械手移动到两个支架上托盘之间，接着，升降机构带动机械臂下降到该托盘上货品所在高度，然后第一移动机构带动机械手移动到该货品处将货品取下。

当仓储搬运机器人接收到取货指令后，仓储搬运机器人移动到货品所在货架位置，使货品所在储货位位于两个支架上托盘之间空间的前侧或后侧，机械手移动到两个支架上托盘之间，接着，机械手移动到货品所在高度将该货品取下后放到一个空闲托盘上，完成取货操作；