[发明专利]一种仓储搬运机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种仓储搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘（1），所述移动底盘（1）上左右两侧对称设有支架，所述支架内侧从上至下并排设有若干个托盘（2），两个支架之间设有机械臂（3）以及可带动机械臂（3）竖直升降的升降机构（4），所述机械臂（3）包括用于抓取物品的机械手（5）和可带动机械手（5）左右移动的第一移动机构，所述第一移动机构包括两根沿左右走向设置的第一导轨（6），所述第一导轨（6）上设有可沿第一导轨（6）滑动的第一滑块（7），所述机械手（5）与第一滑块（7）固定连接，所述第一移动机构还包括用于驱动机械手（5）沿第一导轨（6）滑动的第一驱动机构（8），两根第一导轨（6）分别位于托盘（2）的前后两侧，所述移动底盘（1）底部设有第一摄像头（9），所述移动底盘（1）上还设有控制器（10）和无线通信模块（11），所述控制器（10）分别与移动底盘（1）、升降机构（4）、机械手（5）、第一驱动机构（8）、第一摄像头（9）和无线通信模块（11）电连接；

两个支架上托盘（2）之间的水平距离大于机械手（5）的宽度；

所述机械手（5）包括抓取机构和可带动抓取机构前后移动的第二移动机构，所述第二移动机构包括从上至下依次设置的顶板（12）、中间板（13）和底板（14），所述顶板（12）与第一滑块（7）固定连接，所述顶板（12）底面两侧设有与中间板（13）匹配的第二导轨，所述中间板（13）两侧分别插入对应第二导轨，所述中间板（13）可沿第二导轨滑动，所述中间板（13）底面两侧设有与底板（14）匹配的第三导轨，所述底板（14）两侧分别插入对应第三导轨，所述底板（14）可沿第三导轨滑动，所述中间板（13）顶面固定有沿前后走向设置的第一同步带（15），所述顶板（12）上设有条形通孔（16），所述条形通孔（16）内设有驱动第一同步带（15）前后移动的第二驱动机构，所述第二移动机构还包括第一钢丝带（17）和第二钢丝带（18），所述中间板（13）前后两端分别设有第一导向轮（19）和第二导向轮（20），所述第一钢丝带（17）一端与顶板（12）后端固定连接，所述第一钢丝带（17）绕过第一导向轮（19），所述第一钢丝带（17）另一端与底板（14）后端固定连接，所述第二钢丝带（18）一端与顶板（12）前端固定连接，所述第二钢丝带（18）绕过第二导向轮（20），所述第二钢丝带（18）另一端与底板（14）前端固定连接，所述顶板（12）前后两端都设有第二摄像头（21），所述控制器（10）分别与第二驱动机构、第二摄像头（21）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述第一驱动机构（8）包括设置在其中一个第一导轨（6）上的齿条（22）、与齿条（22）啮合的齿轮（23）以及驱动齿轮（23）转动的第一伺服电机（24），所述第一伺服电机（24）设置在顶板（12）上，所述第一伺服电机（24）与控制器（10）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第一同步带轮（25）、第二同步带轮（26）、双面同步带（27）、第一驱动电机（28），所述第一同步带轮（25）、第二同步带轮（26）分别位于条形通孔（16）的前后两侧，所述第一同步带轮（25）和第二同步带轮（26）通过双面同步带（27）连接，所述第一驱动电机（28）用于驱动第一同步带轮（25）转动，所述第一同步带（15）与双面同步带（27）相互啮合，所述第一驱动电机（28）与控制器（10）电连接。

4.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构包括一个沿左右走向设置的支撑板（29）、两个左右对称设置的卡爪（30）和两根沿左右走向设置的第四导轨（31），支撑板（29）和两个第四导轨（31）都设置在底板（14）底部，所述支撑板（29）两端伸出底板（14）两侧，所述第四导轨（31）两端伸出底板（14）两侧，所述第四导轨（31）两端设有可沿第四导轨（31）滑动的第二滑块（32），左侧的卡爪（30）与两个第四导轨（31）左侧的第二滑块（32）固定连接，右侧的卡爪（30）与两个第四导轨（31）右侧的第二滑块（32）固定连接，所述支撑板（29）两端分别设有第二驱动电机（49），所述第二驱动电机（49）用于驱动对应一侧的卡爪（30）左右移动，所述第二驱动电机（49）与控制器（10）电连接。