[发明专利]基于交通标志限速指示的自适应巡航系统

说明书

公开了一种自适应巡航方法，该方法包括：使用车载定位装置获取车辆定位信息；基于车辆定位信息和导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示；利用车载机器视觉系统获取由前方交通标志所标注的交通标志限速指示；在获得新的交通标志限速指示时，把交通标志限速指示作为自适应巡航限速；在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，当满足解除交通标志限速条件时，把自适应巡航限速切换为导航限速指示。

背景技术

随着车载技术的发展，各类ADAS技术也越来越多地从高端车型普及到中低端车型，其中辅助巡航系统是典型的应用。

目前市场上定速巡航有两类：

1)定速巡航系统；

2)自适应巡航系统(ACC)；

定速巡航在一定程度上解放了高速长时间驾驶的疲劳度，但是定速巡航只能设定固定的速度，无法根据前方情况自动控制车速，在车辆众多的高速路段就无法使用。为了解决上述问题，ACC技术加入了车载雷达，通过车载雷达来探测前方车辆情况，如果前方减速，那么自动降低巡航速度；但是这种自适应巡航系统的车速控制，需要依照前方车辆的情况，如果没有车辆，则恢复至设定的巡航速度。然而在高速路上，往往有很多限速的路段，传统自适应巡航无法解决不同限速路段的限速问题。

已经提出的某些自适应巡航系统尝试将导航地图给出的限速信息作为自适应巡航限速，并根据前车情况调整限速以确保安全车距。然而，按照交通驾驶合规要求，机动车在道路上行驶时首先应该遵循交通标志(例如，道路交通路牌)所给出的限速，因此单纯地基于安全车距和导航地图限速进行巡航，可能会导致车辆的行驶违反道路交通标志(traffic sign)。

因此，需要对基于安全车距和导航地图限速的方案再作改进，以进一步增强其在驾驶方面的自动合规性。

发明内容

本发明提出一种增强的自适应巡航方法，用于更好地适应多限速路段上的自适应巡航。更具体地说，本发明提出一种方案，当车辆获得交通标志限速指示时，将自适应巡航限速切换成交通标志限速指示，并在满足交通标志限速解除条件时，将自适应巡航限速切换回导航限速指示。本发明给出交通标志限速解除条件的各种示例性实现方式。

根据本发明的一个方面，提供了一种自适应巡航方法，该方法包括：使用车载定位装置获取车辆定位信息；基于车辆定位信息和导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示；利用车载机器视觉系统获取由前方交通标志所标注的交通标志限速指示；在获得新的交通标志限速指示时，把交通标志限速指示作为自适应巡航限速；在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，当满足解除交通标志限速条件时，把自适应巡航限速切换为导航限速指示。

在本发明的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括：交通标志限速指示和导航限速指示保持一致达一定时间。

在本发明的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括：在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，判定导航限速指示发生了变化。

在本发明的至少一实施例中，在获得交通标志限速指示之后的一段时间内屏蔽导航限速指示，之后判定导航限速指示是否发生变化。

在本发明的至少一实施例中，在获得交通标志限速指示之后的一段行驶距离内屏蔽导航限速指示，之后判定导航限速指示是否发生变化。

在本发明的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括：利用车载机器视觉系统获得了由交通标志显示的解除限速指示。

在本发明的至少一实施例中，响应于用户输入，禁用交通标志限速指示或导航限速指示的其中之一。

在本发明的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括基于导航地图给出的解除限速通知。

在本发明的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件由用户自定义。