[发明专利]一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人

权利要求书

1.一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，包括上下翻转抓取机构（1）、空间翻转副机构（2）、行走机器人底盘（3），所述空间翻转副机构（2）配合设置于所述行走机器人底盘（3）的上方，所述上下翻转抓取机构（1）配合联接在所述空间翻转副机构（2）上；

所述空间翻转副机构（2）上设置有纵向翻转副（216），所述上下翻转抓取机构（1）的输入端通过所述纵向翻转副（216）与所述空间翻转副机构（2）配合联接；

所述上下翻转抓取机构（1）包括翻转联接架（101）、锁紧联接架（103）、夹持联接架（104）、夹持驱动电机（105）、伸缩气泵（108），所述空间翻转副机构（2）通过所述纵向翻转副（216）与所述翻转联接架（101）配合联接，所述伸缩气泵（108）的两端分别固定连接所述锁紧联接架（103）、所述翻转联接架（101），所述翻转联接架（101）与所述锁紧联接架（103）、所述夹持联接架（104）铰接连接，所述夹持驱动电机（105）的输出端与所述夹持联接架（104）的一端配合联接；

所述空间翻转副机构（2）包括横向旋转电机（209）、横向旋转电机座（202），所述横向旋转电机（209）的上方配合设置有转动联接的横向旋转基座（203），所述横向旋转基座（203）的上方设置有纵向旋转驱动电机（213），所述纵向旋转驱动电机（213）的输出端通过所述纵向翻转副（216）与所述上下翻转抓取机构（1）配合联接；所述横向旋转电机（209）配合固定设置于所述横向旋转电机座（202）上，所述横向旋转电机（209）的输出端设置有横向旋转电机输出轴（210），所述横向旋转电机输出轴（210）的上端固定连接所述横向旋转基座（203），所述横向旋转电机输出轴（210）的下端配合联接所述横向旋转电机（209）的输出端；

所述纵向旋转驱动电机（213）的下方固定设置有纵向旋转电机座（212），所述纵向旋转电机座（212）的底端固定在所述横向旋转基座（203）上；所述纵向旋转驱动电机（213）的上方固定设置有传动轮系（214），所述纵向旋转驱动电机（213）的输出端通过所述传动轮系（214）与所述纵向翻转副（216）配合联接；所述纵向翻转副（216）与所述传动轮系（214）之间设置有翻转驱动轴（215），所述传动轮系（214）的输出端通过所述翻转驱动轴（215）与所述纵向翻转副（216）配合联接；所述横向旋转基座（203）上固定设置有铰接联轴器（211），所述横向旋转基座（203）通过所述铰接联轴器（211）与所述纵向旋转电机座（212）紧固连接。

2.根据权利要求1所述的一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，所述翻转联接架（101）上设置有翻转铰接座（115），翻转联接副（102）铰接在所述翻转铰接座（115）上，所述翻转铰接座（115）的中心设置有铰接的纵向旋转轴（217）。

3.根据权利要求1所述的一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，所述翻转联接架（101）上固定设置有铰接杆（110），所述锁紧联接架（103）上固定设置有铰接连接杆（117），所述伸缩气泵（108）的一端通过所述铰接杆（110）与所述翻转联接架（101）铰接连接，所述伸缩气泵（108）的另一端通过所述铰接连接杆（117）与所述锁紧联接架（103）铰接连接。

4.根据权利要求1所述的一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，所述夹持联接架（104）上配合设置有夹持从动链轮（121）、夹持链条（120），所述夹持驱动电机（105）的下方固定设置相配合的夹持驱动链轮（119），所述夹持驱动电机（105）的输出端与所述夹持驱动链轮（119）的输入端配合联接，所述夹持驱动链轮（119）通过所述夹持链条（120）与所述夹持从动链轮（121）配合联接，所述夹持从动链轮（121）的上下两侧设置有与所述夹持从动链轮（121）同轴的对称分布的夹持轮（106）。

5.根据权利要求1所述的一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，所述行走机器人底盘（3）上固定设置有对称分布的承载横梁（208），所述横向旋转电机座（202）的底端固定在所述承载横梁（208）上。

6.根据权利要求1所述的一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，所述行走机器人底盘（3）的内部设置有行走驱动电机轴系（207）、若干对称分布的行走轮（206），所述行走驱动电机轴系（207）的输出端配合联接所述行走轮（206）的输入端。