[发明专利]重定位方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种重定位方法，其特征在于，包括：

获取多个子图边界点；

将载体位置为中心，根据每个所述子图边界点的角度和距离信息将所述多个子图边界点绘制为第一子图；

从所述第一子图中裁剪出第二子图，所述第二子图的自由空间特征值与所述第一子图的自由空间特征值的比值大于或等于预设阈值，所述预设阈值小于1，其中，所述自由空间为所述第一子图中可自由通行的区域，所述自由空间特征值为所述自由空间的总和，或所述自由空间特征值为所述自由空间的加权和，所述自由空间的权重为根据数据误差模型计算得到的置信权重；

利用所述第二子图对已知地图进行模板匹配获取多个第一匹配结果；

根据所述第二子图在所述第一子图中的位置关系，分别获取每个所述第一匹配结果对应的第二匹配结果，所述第一匹配结果在其对应的所述第二匹配结果中的位置关系与所述第二子图在所述第一子图中的位置关系相同；

分别将每个所述第二匹配结果中的边界点与所述子图边界点进行配准以从多个所述第二匹配结果中筛选出第三匹配结果；

选择最优的所述第三匹配结果作为重定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二子图为所述第一子图中以所述载体位置为中心，且所述自由空间特征值等于所述第一子图的自由空间特征值与所述预设阈值的乘积的最小矩形。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

利用所述第二子图对已知地图进行模板匹配获取多个第一匹配结果包括：

将所述第二子图旋转多个不同角度；

分别将多个旋转结果和所述第二子图作为模板对所述已知地图进行所述模板匹配获取多个所述第一匹配结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述模板匹配使用图像金字塔进行加速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

多个所述第一匹配结果是对所述模板匹配的结果利用非极大值抑制选择得到的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述分别将每个所述第二匹配结果中的边界点与所述子图边界点进行配准以从多个所述第二匹配结果中筛选出第三匹配结果包括：

分别将每个所述第二匹配结果中的边界点与所述子图边界点进行最近点迭代配准；

若所述最近点迭代配准成功，则将所述第二匹配结果作为所述第三匹配结果，否则不将所述第二匹配结果作为所述第三匹配结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述选择最优的所述第三匹配结果作为重定位结果包括：

若所述第三匹配结果的数量为1，则将所述第三匹配结果作为所述重定位结果；若所述第三匹配结果的数量大于1，则利用定位条件从所述第三匹配结果中选出最优者作为所述重定位结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述定位条件包括重定位位置在所述已知地图上的坐标位于自由空间内，场景变化率在预设范围内，测距工具不可穿过所述已知地图上的障碍物中的至少一种。

9.一种重定位装置，其特征在于，包括至少一个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和距离传感器，所述处理器连接所述距离传感器，所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述距离传感器为激光雷达。

12.一种可读存储介质，存储有指令，其特征在于，所述指令被执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。