[发明专利]能量回馈控制方法、系统及车辆

说明书

本申请提供了一种能量回馈控制方法、系统及车辆。该能量回馈控制方法包括：在车辆制动回馈过程中，判断电机转速是否大于第一转速阀值；当判断电机转速大于第一转速阀值时，控制制动回馈力矩随着电机转速的减小而增大；当判断电机转速小于或者等于第一转速阀值时，控制制动回馈力矩随着电机转速的减小而降低。本申请中，当电机处于高速运行时，可获得较大制动回馈力矩，可充分利用电池受电能力功率，回馈效率高。当电机处于低速运转时，制动回馈力矩能下降至较小值，可避免回馈力矩过大导致车辆低速急刹车，影响驾驶体验，甚至造成安全问题。

【技术领域】

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种能量回馈控制方法、系统及车辆。

【背景技术】

电动汽车由于能量利用高、污染少等优点发展十分迅速。但是电池技术的限制仍然使得续驶里程成为电动汽车发展的主要障碍。电池存储的电能可转化为机械能驱动车辆行驶；车辆惯性产生的势能也能推动电机发电，形成能量回馈系统，如此形成能量之间的相互转化。能量回馈系统可以在车辆滑行和制动阶段回收部分能量，因而能低电动汽车的能耗，大大提高车辆的续驶里程和整车能量的利用率。

现有电动汽车包括乘用电动汽车和商用电动汽车。乘用电动汽车配置有汽车电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller，以下简称ESC系统)。ESC根据制动踏板开度可计算需求制动力，根据当前车速计算电机回馈力矩，同时分配机械制动力矩，以满足制动踏板输入的制动力需求。

然而，商用电动汽车一般未配置有ESC系统，其配置有汽车制动防抱死系统(antilock brake system，以下简称ABS)。ABS系统无法比例分配制动力矩，电回馈制动力矩仅能通过整车控制器计算扭矩给定电机控制器执行。

现有技术中，商用电动汽车通过整车控制器采样制动踏板信号、车速信号、加速踏板信号、电机转速、电池状态等信号来控制回馈。当加速踏板开度为零进入滑行或者制动踏板被踩下进入制动时，整车控制器根据当前电池反馈的可受电能力功率，结合电机转速，均通过同一公式计算当前回馈力矩，回馈力矩随着电机转速降低而逐渐正比增大。

回馈力矩随着电机转速的减小逐渐增大，当转速较低时回馈力矩极大，会导致急刹车现象，并且影响车辆的滑行距离，使实际行驶距离小于驾驶者预想的行驶距离不一致，降低用户体验，甚至导致安全问题。

为避免低速时急刹车且保证滑行距离，现有技术中直接限定了回馈力矩的最大值，该回馈力矩最大值需要极小设置。在整个制动极滑行回馈进程中，回馈力矩被限制为小于该回馈力矩最大值，导致即使电机转速较高时的回馈力矩仍然较小，从而影响回馈功率，导致电池受电能力功率不能充分利用，回馈效率低。

【申请内容】

有鉴于此，本申请实施例提供了一种能量回馈控制方法、系统及车辆，有利于充分利用电池受电能力功率，回馈效率高。

第一方面，提供了一种能量回馈控制方法。该能量回馈控制方法包括：

在车辆制动回馈过程中，判断电机转速是否大于第一转速阀值；

当判断电机转速大于第一转速阀值时，控制制动回馈力矩随着电机转速的减小而增大；

当判断电机转速小于或者等于第一转速阀值时，控制制动回馈力矩随着电机转速的减小而降低。

可选地，在车辆制动回馈过程中，判断电机转速是否小于或者等于第二转速阀值，其中所述第二转速阀值小于所述第一转速阀值；

当判断电机转速小于或者等于第二转速阀值时，停止制动回馈。

可选地，在车辆制动回馈过程中，当判断电机转速大于第一转速阀值时，控制制动回馈力矩随着电机转速的减小而线性增大；

当判断电机转速小于或者等于第一转速阀值时，控制制动回馈力矩随着电机转速的减小而线性降低。