[发明专利]柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待测物体图像和预设的多个模板图像；将所述待测物体图像和各所述模板图像分别进行切分，获取所述待测物体图像对应的多个第一切分图像和各所述模板图像对应的多个第二切分图像；根据各所述第一切分图像和各对应位置的第二切分图像，识别所述待测物体图像的待测物体，由于不同的模板图像可以用来描述待测物体的不同形变状态，进而可以选取到合适的模板图像特征，实现物体识别，即使是对于存在形变的柔性物体，也可以实现物体识别。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术的飞速发展，物体识别技术作为计算机视觉领域中的一项基础研究，已广泛应用于工业、生活及国防场景的方方面面。例如，工业机器人应用场景中的装配系统就需要使用物体识别技术，先通过工业相机采集图像后，再通过物体识别技术实现物体识别，进而为完成装配操作提供基础。

物体识别技术的任务是识别出图像中有什么物体，并计算出这个物体在图像表示的场景中的位置和方向。传统的物体识别技术为基于模型的识别方法，它首先需要建立物体模型，然后利用匹配算法从真实的图像中识别出与物体模型最相似的物体，实现物体识别。

然而，对于存在形变的柔性物体，传统的基于模型的识别方法很难进行物体识别，甚至无法识别物体。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种柔性物体识别方法，所述方法包括：

获取待测物体图像和预设的多个模板图像；所述模板图像用于描述待测物体的多个形变状态；

将所述待测物体图像和各所述模板图像分别进行切分，获取所述待测物体图像对应的多个第一切分图像和各所述模板图像对应的多个第二切分图像；

根据各所述第一切分图像和各对应位置的第二切分图像，识别所述待测物体图像的待测物体。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取多个原始物体图像；所述多个原始物体图像包括物体的多个姿态信息；将各所述原始物体图像进行切分，获取多个第三切分图像；提取各所述第三切分图像的边缘；根据所述边缘，对各所述第三切分图像进行组合，得到所述模板图像。

在其中一个实施例中，所述根据所述边缘，对各所述第三切分图像进行组合，得到所述图像模板，包括：对各所述边缘进行切分，得到多个子边缘；对各所述子边缘进行形变操作，获取形变后的子边缘；根据所述形变后的子边缘，对各所述第三切分图像进行组合，得到多个形变图像；判断所述形变图像是否符合预设的形变范围；若所述形变图像符合预设的形变范围，则将所述形变图像确定为所述模板图像。

在其中一个实施例中，所述根据各所述第一切分图像和各对应位置的第二切分图像，识别所述待测物体图像的待测物体，包括：根据预设的提取算法，分别提取所述第一切分图像与对应位置的所述第二切分图像的边权值信息；根据各所述边权值信息，识别所述待测物体图像的待测物体。

在其中一个实施例中，所述根据预设的提取算法，分别提取所述第一切分图像与对应位置的所述第二切分图像的边权值信息，包括：分别获取所述第一切分图像与所述第二切分图像的关键节点；对所述关键节点作剖分处理，获取剖分结果；根据所述剖分结果提取边权值信息。

在其中一个实施例中，所述根据各所述边权值信息，识别所述待测物体图像的待测物体，包括：根据所述第一切分图像与所述第二切分图像，获取所述第一切分图像与对应位置的各所述第二切分图像之间的第一相似度；根据所述第一相似度，获取所述待测物体图像与各所述模板图像之间的第二相似度；根据所述第二相似度，识别所述待测物体图像的待测物体。