[发明专利]柔性物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种柔性物体识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测物体图像和预设的多个模板图像；所述模板图像用于描述待测物体的多个形变状态；

将所述待测物体图像和各所述模板图像分别进行切分，获取所述待测物体图像对应的多个第一切分图像和各所述模板图像对应的多个第二切分图像；

根据各所述第一切分图像和各对应位置的第二切分图像，识别所述待测物体图像的待测物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个原始物体图像；所述多个原始物体图像包括物体的多个姿态信息；

将各所述原始物体图像进行切分，获取多个第三切分图像；

提取各所述第三切分图像的边缘；

根据所述边缘，对各所述第三切分图像进行组合，得到所述模板图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述边缘，对各所述第三切分图像进行组合，得到所述图像模板，包括：

对各所述边缘进行切分，得到多个子边缘；

对各所述子边缘进行形变操作，获取形变后的子边缘；

根据所述形变后的子边缘，对各所述第三切分图像进行组合，得到多个形变图像；

判断所述形变图像是否符合预设的形变范围；

若所述形变图像符合预设的形变范围，则将所述形变图像确定为所述模板图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一切分图像和各对应位置的第二切分图像，识别所述待测物体图像的待测物体，包括：

根据预设的提取算法，分别提取所述第一切分图像与对应位置的所述第二切分图像的边权值信息；

根据各所述边权值信息，识别所述待测物体图像的待测物体。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的提取算法，分别提取所述第一切分图像与对应位置的所述第二切分图像的边权值信息，包括：

分别获取所述第一切分图像与所述第二切分图像的关键节点；

对所述关键节点作剖分处理，获取剖分结果；

根据所述剖分结果提取边权值信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述边权值信息，识别所述待测物体图像的待测物体，包括：

根据所述第一切分图像与所述第二切分图像，获取所述第一切分图像与对应位置的各所述第二切分图像之间的第一相似度；

根据所述第一相似度，获取所述待测物体图像与各所述模板图像之间的第二相似度；

根据所述第二相似度，识别所述待测物体图像的待测物体。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相似度，获取所述待测物体图像与各所述模板图像之间的第二相似度，包括：

根据所述第一相似度和对应的权重，获取所述待测物体图像与各所述模板图像之间的第二相似度。

8.一种柔性物体识别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待测物体图像和预设的多个模板图像；所述模板图像用于描述待测物体的多个形变状态；

第二获取模块，用于将所述待测物体图像和各所述模板图像分别进行切分，获取所述待测物体图像对应的多个第一切分图像和各所述模板图像对应的多个第二切分图像；

识别模块，用于根据各所述第一切分图像和各对应位置的第二切分图像，识别所述待测物体图像的待测物体。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。