[发明专利]基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台

说明书

本发明公开一种基于“云‑端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，与云平台交互，高精度定位单元通过GNSS定位、网络定位或自主定位模式实现车辆的全天候高精度定位；地图匹配识别单元结合车辆的定位信息，调用云平台当前车辆区域高精度地图信息，在此基础上形成动态高精度地图；驾驶环境感知单元利用传感器和网联通信技术实现车辆本身和环境数据的感知；车路协同控制单元综合驾驶环境感知单元、地图匹配识别单元和高精度定位单元的数据，进行多源数据的融合，做出驾驶环境分析，并结合云控命令做出驾驶决策，上报至云平台。本发明通过采用“云‑端”紧耦合的方式实现了车辆与外部环境的深度融合交互。

技术领域

本发明涉及智能网联汽车技术领域，具体涉及一种基于“云-端”耦合的智能网联汽车车载终端平台及信息融合方法。

背景技术

智能网联汽车是国家制造2025发展规划中的核心重点突破领域。能够明显改善交通安全、实现节能减排、消除拥堵、提升社会效率，并拉动汽车、电子、通讯、服务、社会管理等协同发展，对促进我国产业转型升级具有重大战略意义——《中国制造2025重点领域技术路线图(2015年版)》。

智能网联汽车中网联化是指融合现代通信与网络技术，实现车内网、车外网、车际网的无缝链接，具备信息共享、复杂环境感知、智能化决策、自动化协同等控制功能，与智能公路和辅助设施共同组成未来社会智能出行系统。按照规划，至2020年远程通讯互联终端整车装备率将达50％，驾驶辅助(DA)、部分自动驾驶(PA)车辆市场占有率约30％。2025年，远程和短程通讯终端的整车装备率将增至80％，DA、PA车辆占有率保持稳定，高度自主驾驶(HA)车辆市场占有率约达10％-20％。

因此，车载通信终端作为智能网联汽车技术架构中的核心单元，是车路协同技术的关键技术。然而目前行业内只有实现基础联网的设备(主要为T-box)，仅仅将车辆与网络之间进行简单连接，没有实现车辆与网络、车辆与环境之间的深度融合交互，导致现有终端类产品均不能满足智能网联技术发展的需求，需要进一步设计能够深度耦合汽车和外部环境的智能化车载终端。

发明内容

为解决现有状况下存在的限制智能网联汽车与外界深度交互融合方面的一处或多处问题，本发明从自车研发，提供一种基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台。“云”指云平台，“端”指车载终端。

本发明解决以上技术问题所采用的技术方案如下：一种基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，其特征在于，包括高精度定位单元、地图匹配识别单元、驾驶环境感知单元、车路协同控制单元，各单元均与云平台互联；

所述高精度定位单元通过GNSS定位、网络定位或自主定位模式，实现车辆的全天候高精度定位；

所述地图匹配识别单元结合车辆的定位信息，调用云平台提供的当前车辆所在区域内的高精度地图信息，实现车辆行驶区域内地图数据的分发同步，在此基础上形成动态高精度地图；

所述驾驶环境感知单元利用传感器和网联通信技术实现车辆本身和环境数据的感知，包含网联数据、车身数据、道路数据和驾驶员数据；

所述车路协同控制单元，综合所述驾驶环境感知单元、地图匹配识别单元和高精度定位单元的数据，进行多源数据的融合计算，做出驾驶环境分析，并结合云控命令做出驾驶决策，决策结果上传至云平台。

所述高精度定位单元在工作中逐次检测GNSS信号状态、移动网络状态、车辆状态，按1)GNSS信号良好、2)GNSS信号质量不好，网络信号良好、3)GNSS信号和网络信号均不好，对应决策采取GNSS定位模式、网络定位模式或自主定位模式。

当GNSS信号良好时，采取GNSS定位模式，流程如下：

1)系统接收GNSS信号，完成信号的捕获、跟踪；