[发明专利]基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台

权利要求书

1.一种基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，其特征在于，包括高精度定位单元、地图匹配识别单元、驾驶环境感知单元、车路协同控制单元，各单元均与云平台互联；

所述高精度定位单元通过GNSS定位、网络定位或自主定位模式，实现车辆的全天候高精度定位；

所述地图匹配识别单元结合车辆的定位信息，调用云平台提供的当前车辆所在区域内的高精度地图信息，实现车辆行驶区域内地图数据的分发同步，在此基础上形成动态高精度地图；

所述驾驶环境感知单元利用传感器和网联通信技术实现车辆本身和环境数据的感知，包含网联数据、车身数据、道路数据和驾驶员数据；

所述车路协同控制单元，综合所述驾驶环境感知单元、地图匹配识别单元和高精度定位单元的数据，进行多源数据的融合计算，做出驾驶环境分析，并结合云控命令做出驾驶决策，决策结果上传至云平台。

2.根据权利要求1所述的基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，其特征在于，所述高精度定位单元在工作中逐次检测GNSS信号状态、移动网络状态、车辆状态，按1)GNSS信号良好、2)GNSS信号质量不好，网络信号良好、3)GNSS信号和网络信号均不好，对应决策采取GNSS定位模式、网络定位模式或自主定位模式。

3.根据权利要求1或2所述的基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，其特征在于，

当GNSS信号良好时，采取GNSS定位模式，流程如下：

1)系统接收GNSS信号，完成信号的捕获、跟踪；

2)GNSS信号捕获后系统进行导航电文解算生成初始的位置和速度数据，解算之后的数据同步作为INS系统的原始输入参数供INS进行解算使用；

3)初始定位完成后，系统查询参考站状态，如果参考站状态可用，则自动接收来自参考站的误差修订数据，执行RTK算法；如果参考站的状态不可用，则本地切换至GNSS与INS紧耦合定位模式，通过INS解算参数对GNSS定位进行修正；

4)系统连续输出定位数据。

4.根据权利要求1或2所述的基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，其特征在于，

当GNSS信号质量不好，但移动网络信号良好时，采用网络定位模式，流程如下：

1)系统启动后通过无线网络与移动基站进行连接，移动基站位置信息播发至车载终端；

2)车载终端将接收到的移动基站位置信息通过网络上传至A-GPS定位服务器；

3)A-GPS定位服务器接收位置信息后广播基站覆盖区域内的卫星星历，并将其再次回传给终端；

4)车载终端利用所接收到的星历信息进行解算，最终输出位置和速度定位数据。

5.根据权利要求1或2所述的基于“云-端”紧耦合的智能网联汽车车载终端平台，其特征在于，

当GNSS信号和网络信号均不好时，采用自主导航模式，流程如下：

1)INS系统利用人工智能算法在GNSS信号有效的时刻进行误差模型训练；

2)当网络信号丢失时从前期积累的数据库中调用误差模型，对INS系统的误差进行修订；

3)系统接收里程计提供的速度脉冲信息，以脉冲信号作为参考修订惯导的速度数据和里程信息；

4)用航位推算与地图匹配的算法对自主导航位置纠偏。