[发明专利]一种调节双目相机位姿的机构

说明书

本申请公开了一种调节双目相机位姿的机构，水平位置调节部分以及角度调节部分。水平位置调节部分：左右相机通过相机固定板分别与左右水平滑块相连接，并且相机固定板保证相机始终垂直于水平滑块，左右水平滑块通过丝杆与左右水平调节电机连接。角度调节部分：选用步进电机作为驱动电机，通过传动比为1的锥齿轮组改变力的方向并对左右两个杆加以反向的力，使得两个水平调节部分能以相同的角度转动，同时加以轴承以减小摩擦。在角度调节机构不工作时，利用重力原理，可以使得两部分的水平调节电机构垂直于地面，从而达到一个“归零”的效果，起了一个校正的作用。本申请结构设计合理，实现了较高精度地调节双目相机的位姿。

技术领域

本申请涉及双目相机领域，尤其涉及一种调节双目相机位姿的机构。

背景技术

机器视觉技术越来越广泛地应用于当下的工业中，发挥着日益重要的作用。双目视觉是使用两台摄像机的用于解决立体视觉问题的技术，被广泛地应用于表面3D重建、逆向工程、测距等领域。

建立一个双目视觉系统，需要两台相机有良好的相对位置，才能获得一个交叉区域合适的公共视场，才有利于后续的目标点匹配。而在实际使用中，目标物体相对于相机的距离发生改变时，相机也需要随之做出相应的调整，双目视觉技术的发展日趋要求更高精度的调节装置与之配合。

发明内容

本申请提供了一种调节双目相机位姿的机构，目的在于高精度的调节相机位姿的问题。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本申请是通过以下技术方案实现：

一种调节双目相机位姿的机构，包括基板，所述基板下方设有轴承，所述轴承连接水平调节部分；所述水平调节部分包括右水平调节电机，左水平调节电机，右水平滑块，左水平滑块，右相机，左相机，所述右相机通过相机固定板与右水平滑块相连，所述右水平滑块通过丝杆与右水平调节电机连接；所述左相机通过相机固定板与左水平滑块相连，所述左水平滑块通过丝杆与左水平调节电机连接；所述基板上方连接角度调节部分，所述角度调节部分包括驱动电机和锥齿轮组，所述锥齿轮组由1个驱动齿轮，3个传动齿轮，2个调节齿轮构成，所述驱动电机的一端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与位于转动轴端部的其中一个传动齿轮啮合，所述基板上的两个调节齿轮分别与转动轴上另外两个传动齿轮啮合。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，所述驱动电机为步进电机，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的开环控制电机，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，根据实际需求，可以选择不同的步进电机来达到精度要求。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，通过传动比为1的锥齿轮组改变力的方向并对左右两个杆加以反向的力。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，所述丝杆为毫米或者厘米级导程丝杆，水平调节部分是通过安装在丝杆上的水平滑块来实现水平滑动，所以丝杆的导程对于水平位移的精度起着至关重要的作用。

优选地，上述调节双目相机位姿的机构中，所述角度调节机构不工作时，利用重力原理，可以使得两部分的水平调节电机构垂直于地面，从而达到一个“归零”的效果，起了一个校正的作用。

本申请的有益效果是：

本申请结构设计合理，实现了较高精度地调节双目相机的位姿；

（1）通过使用传动比为1的轮系，让步进电机精确地控制旋转的角度；

（2）通过重力来实现一个校准的功能。

附图说明

图1为本申请的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：