[发明专利]基于时钟激励反馈量同步处理的伺服控制方法

权利要求书

1.一种基于时钟激励反馈量同步处理的伺服控制方法，其特征在于，该方法主要实现过程为：在伺服控制系统的可编程逻辑器件采集完一拍绝对编码位置数据后，主动给伺服控制芯片发送一个同步信号，伺服控制芯片以该同步信号作为外部中断输入源，触发外部中断，中断接收可编程逻辑器件采集的当前位置数据进行闭环伺服控制。

2.根据权利要求1所述的基于时钟激励反馈量同步处理的伺服控制方法，其特征在于，所述可编程逻辑器件实时发送一个同步信号来实现伺服控制芯片同步采集绝对编码位置数据。

3.根据权利要求1所述的基于时钟激励反馈量同步处理的伺服控制方法，其特征在于，所述可编程逻辑器件以采样周期T，根据绝对式编码器传输协议发送一定频率的时钟激励信号来采集绝对编码位置数据；所述可编程逻辑器件的采样频率为闭环伺服控制系统控制频率的整数。

4.根据权利要求1所述的基于时钟激励反馈量同步处理的伺服控制方法，其特征在于，所述伺服控制芯片以同步信号作为外部中断输入源，每隔(N-1)T时间就中断接收可编程逻辑器件第N个采样周期实时采集的绝对编码位置数据。

5.根据权利要求4所述的基于时钟激励反馈量同步处理的伺服控制方法，其特征在于，可编程逻辑器件每隔(N-1)个采样周期就产生一个同步信号，相应地，伺服控制芯片每隔(N-1)T时间就进一次外部中断实时采集一次绝对编码位置数据、执行一次闭环伺服控制规律运算以及控制信号的输出。