[发明专利]机台的柔性加减速控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811503071.8 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109656200B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 王金刚;王宏;高波;李剑锋;王瑾;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 黄章辉 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机台的柔性加减速控制方法及系统，所述方法包括：在运行距离大于或等于加速运行距离与所述减速运行距离之和时，通过第一数学模型计算第一实际加速度和第一实际减速度；在第一实际加速度和第一实际减速度均小于或等于允许加速度最大值时，根据运行距离、起始速度、终止速度、加速时间、减速时间、给定最高运行速度、允许加速度最大值和允许速度最大值，规划所述机台的驱动轴的第一运行轨迹，并控制驱动轴以第一运行轨迹运行。本发明操作过程简单且运算量少，降低了服务器的负载，提高了服务器的工作效率，提升了机台的安全性、适用性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 机台 柔性 减速 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机台的柔性加减速控制方法，其特征在于，所述机台的驱动轴运行轨迹为五段S型速度曲线，所述机台的柔性加减速控制方法包括：在接收到机台的驱动轴的运转指令时，获取所述驱动轴预设的运行距离、起始速度、终止速度、加速时间、减速时间、给定最高运行速度、允许加速度最大值和所速允许速度最大值；判断所述运行距离是否大于或等于所述加速运行距离与所述减速运行距离之和；在所述运行距离大于或等于所述加速运行距离与所述减速运行距离之和时，通过第一数学模型计算第一实际加速度和第一实际减速度；判断所述第一实际加速度和所述第一实际减速度是否均小于或等于所述允许加速度最大值；在所述第一实际加速度和所述第一实际减速度均小于或等于所述允许加速度最大值时，根据所述运行距离、所述起始速度、所述终止速度、所述加速时间、所述减速时间、所述给定最高运行速度、所述允许加速度最大值和所速允许速度最大值，规划所述机台的驱动轴的第一运行轨迹，并控制所述驱动轴以所述第一运行轨迹运行。
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