[发明专利]一种移动式机器人平台及其工作方法

说明书

本发明涉及一种移动式机器人平台及其工作方法，所述移动式机器人平台包括：中央控制模块，可移动小车以及位于所述可移动小车上的机器人和工具架；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车移动至一加工位后，再控制所述机器人拾取工具架上的工具，以对加工位的工件进行加工；本发明的移动式机器人平台通过将机器人和可承载工具的工具架设置在所述可移动小车上，并通过所述中央控制模块，控制所述可移动小车移动至待加工的加工位后，再控制机器人拾取工具架上的工具，从而对加工位的工件进行加工，自动化程度高，能够在保证机器人工作精度的同时，能够增加机器人的工作适应性及工作灵活性，减少了对工作的场地环境要求及局限性带来的影响。

技术领域：

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种移动式机器人平台及其工作方法。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

因此，越来越多的智能机器人应用到工业生产中，以提高工业生产的自动化程度，提高生产效率，因精确定位、震动、信号与电源传输等技术局限性，现有的机器人移动技术多为固定式或导轨式的方案。本发明提供了一种移动式机器人平台，突破精确定位、震动、信号与电源传输等技术局限性，使得AGV搭载大型工业机器人的技术变为可能。

发明内容：

本发明的目的是提供一种移动式机器人平台及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种移动式机器人平台，包括：中央控制模块，可移动小车以及位于所述可移动小车上的机器人和工具架；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车移动至一加工位后，再控制所述机器人拾取工具架上的工具，以对加工位的工件进行加工。

进一步，所述可移动小车上设有与所述中央控制模块相连的激光导航模块；所述中央控制模块适于通过所述激光导航模块控制所述可移动小车移动至加工位。

进一步，所述移动式机器人平台上还包括与所述中央控制模块相连的视觉模块；所述视觉模块通过一夹具位于所述工具架上；以及当所述可移动小车移动至加工位后，所述中央控制模块适于控制所述机器人拾取所述视觉模块，以采集当前可移动小车的位置信息。

进一步，所述移动式机器人平台上还包括快换装置；所述机器人通过所述快换装置拾取视觉模块或工具架上的工具。

进一步，所述可移动小车上还设有与所述中央控制模块相连的人机交互界面。

进一步，所述可移动小车上还设有内藏式工具台；以及所述内藏式工具台位于机器人的下方。

进一步，所述移动式机器人平台上还包括与所述中央控制模块相连的无线通讯模块。

又一方面，本发明还提供了一种移动式机器人平台的工作方法，包括：中央控制模块，可移动小车以及位于所述可移动小车上的机器人和工具架；所述中央控制模块适于控制所述可移动小车移动至一加工位后，再控制所述机器人拾取工具架上的工具，以对加工位的工件进行加工。

本发明的有益效果是：本发明的移动式机器人平台通过将机器人和可承载工具的工具架设置在所述可移动小车上，并通过所述中央控制模块，控制所述可移动小车移动至待加工的加工位后，再控制机器人拾取工具架上的工具，从而对加工位的工件进行加工；另外，本实施例的移动式机器人平台还通过所述视觉模块对可移动小车的位置进行二次精确定位，确保所述可移动小车到达精准位置，从而提高后续机器人拾取工具后对工件精准加工，提高自动化水平，进而提高工业生产效率；而且，本实施例的移动式机器人平台还通过设置工具架和内藏式工具台，能够携带多种类型的工具，最大可能地满足工业生产需求，从而快速适应未来产线变化；以及通过设置无线通讯模块与工业生产现场其他设备连接，实现远程控制本移动式机器人平台。

附图说明：