[发明专利]一种水下机器人的故障自救系统

说明书

本发明公开了一种水下机器人的故障自救系统，包括安装于水下机器人本体的自救装置、检测系统和控制系统；所述自救装置包括充气装置、开关装置和气囊；所述开关装置设置于所述充气装置开口处，所述气囊与所述开关装置连接；所述检测系统、所述开关装置与所述控制系统信号连接；所述检测系统检测水下机器人本体发生故障后，所述检测系统向所述控制系统发出故障信号，所述控制系统接收到故障信号后控制所述开关装置工作，所述开关装置工作时所述气囊与所述充气装置连通。本发明水下机器人的故障自救系统采用智能自救的方式，无需人为操作，提升了水下机器人自救的实时性，减少企业的损失。

技术领域

本发明涉及水下智能机器人技术领域，具体涉及到一种水下机器人的故障自救系统。

背景技术

目前，智能水下机器人已成为水下勘探与作业，提高人类水下作业范围，提高人类水下作业水平的最主要的设备，对于海洋的开发有着极其重要的作用。而一个水下机器人的研制成本是相当高的，一旦本体与母船失去联系，将会造成巨大的损失。因此，如何快速的掌握水下机器人的位置并再回收成为水下机器人研制方面的一个重要环节。目前，用到的水下机器人自救方式主要有水面人员发现故障时通过水声装置发送自救命令，抛载自救，即由独立于其他系统的抛载系统抛掉机器人压载物、电池舱或电子舱等使机器人获得足够的浮力自己上浮，还有利用智能控制系统检测故障，一旦发生故障时便释放压载物、救生信标浮球和强力缆绳的方式使机器人上浮，借助救生浮球内的无线电信号、频闪光设备、信号旗及烟雾指示器等设备，母船搜索到上浮的机器人。

现有的自救方式中，通过水面人员发指令的方式可靠性较差，在断缆和水声通讯不良的情况下难以实施，加之操作人员发现故障并发出自救指令有一定的延时性，自救的及时性较差。抛载自救的方式会损失一部分水下机器人的设备，加之水下机器人研制本身耗资巨大，抛载的方式经济型太差。释放压载物，信标浮球和强力电缆的方式过于复杂，不利于水下机器人的正常水下工作，同时加设强力电缆容易导致电缆在水下缠绕，同样不能让水下机器人浮出水面。

发明内容

为解决现有技术中所存在的上述问题，本发明提供一种水下机器人的故障自救系统，包括母船和水下机器人本体，其特征在于，还包括自救装置、检测系统和控制系统；所述自救装置与所述水下机器人本体连接；所述检测系统、所述控制系统设于所述水下机器人本体内，或者所述自救装置内，或者所述母船内；所述自救装置包括充气装置、开关装置和气囊；所述开关装置设置于所述充气装置开口处，所述气囊与所述开关装置连接；所述开关装置与所述控制系统信号连接，所述检测系统通过故障信号传输线与所述控制系统信号连接；所述检测系统检测水下机器人本体发生故障后，所述检测系统向所述控制系统发出故障信号，所述控制系统接收到故障信号后控制所述开关装置工作，所述开关装置工作时所述气囊与所述充气装置连。

上述水下机器人的故障自救系统，其中，包括独立电源，所述独立电源与所述控制系统信号连接，所述独立电源与所述自救装置电连接，所述控制系统接收到故障信号后，所述控制系统控制所述独立电源向所述自救装置供电。

上述水下机器人的故障自救系统，其特征在于，所述充气装置为高压气瓶。

上述水下机器人的故障自救系统，其中，所述开关装置包括球阀和电磁驱动结构，所述电磁驱动结构设置于所述球阀一侧；所述电磁驱动结构与所述独立电源电连接，所述球阀设置于所述充气装置开口处。

上述水下机器人的故障自救系统，其中，所述控制系统包括触发模块；所述触发模块的触发端与所述检测系统之间通过多路电路信号连接，所述触发模块与所述检测系统之间的信号连接方式为或门逻辑电路连接方式。

上述水下机器人的故障自救系统，其中，所述母船上设置信号传输器，所述自救装置上设置GPS定位装置，所述GPS定位装置与所述信号传输器信号连接。

上述水下机器人的故障自救系统，其中，所述控制系统接收到故障信号后，所述控制装置控制所述水下机器人本体的电源停止供电。