[发明专利]用于车辆在十字路口处的自主紧急制动系统和方法

说明书

公开了用于车辆在十字路口处的自主紧急制动系统和方法。AEB系统包括车辆动态传感器、环视监测AVM传感器和电子控制单元ECU。车辆动态传感器检测主车辆的行驶速度并将检测到的行驶速度发送到ECU。AVM传感器检测主车辆和外围对象间的距离和相对速度或将主车辆的外围区域的图像发送到ECU。ECU从传感器接收检测信号，确定在主车辆行驶期间在十字路口处在横贯主车辆的行进方向的方向上接近的移动对象的存在与否，若确定存在接近的移动对象，则使用检测到的移动对象检测信息选择检测到的移动对象作为控制对象并警告主车辆的驾驶员与所选的控制对象发生碰撞的可能性高或根据关于与所选的控制对象发生碰撞的可能性的信息执行主车辆的自主紧急制动。

技术领域

本公开的实施方式涉及用于车辆在十字路口处的自主紧急制动(AEB)系统和方法，并且更具体地，涉及识别十字路口处在水平方向上移动的车辆或行人并且通过警告车辆的驾驶员识别到车辆或行人或者通过执行自主紧急制动来增加行驶安全性和稳定性的用于车辆在十字路口处的自主紧急制动(AEB)系统和方法。

背景技术

通常，当在车辆行驶期间在车辆的前方区域中检测到诸如主要移动对象(例如，诸如车辆这样的可移动装置)或外部对象(例如，诸如行人这样的移动的人或诸如预制铺路机、护栏和路缘石这样的固定设备)这样的危险障碍物时，自主紧急制动(AEB)系统可以使用检测到的危险障碍物检测信息来确定前方障碍物是控制对象，并且当与危险障碍物碰撞的可能性高时警告驾驶员存在发生碰撞的可能性高的危险情形。如有必要，AEB系统执行自主紧急制动，以防止车辆与任何障碍物碰撞。AEB应用领域最近已增加并且被标准化，使得许多开发商和公司正在对先进的演进的AEB系统进行集中研究，该先进的演进的AEB系统能够以先进的AEB系统与传统AEB系统相比能够在更多的情况下操作的方式扩展用途和效用，并且以先进的AEB系统能够防止车辆与任何障碍物碰撞的方式保证比传统AEB系统更高的安全性和稳定性。

具体地，传统AEB系统可以使用被设计成检测主车辆的前方纵向区域中是否存在外围车辆的前置传感器的融合来识别是否存在外围车辆，并且可以确定识别到的外围车辆(即，前方车辆)的移动，使得传统AEB系统可以集中控制检测到的前方车辆。然而，随着AEB系统已扩展到更多应用，近来已依法开发和建立了先进的安全系统，该先进的安全系统可以警告车辆驾驶员在十字路口处在水平方向上移动的接近的车辆或在十字路口处在水平方向上跑动的行人，或者可以执行自主紧急制动，从而获得车辆安全性和稳定性和更大的用户方便性。因此，用于向在十字路口处在水平方向上移动的危险障碍物分配不同优先级并且从危险障碍物当中选择控制对象的方法很重要。

因此，需要依据传统AEB系统的效用和效率解决传统AEB系统的局限性、确定与在十字路口处在水平方向上移动的接近的障碍物碰撞的可能性并且确定对应障碍物的优先级的技术。

发明内容

因此，本公开的一方面是提供当在十字路口处检测到在横贯车辆行进方向的方向上移动的移动对象时为一个或更多个移动对象分配优先级并且从移动对象当中选择控制对象从而获得增加的车辆驾驶安全性的车辆在十字路口处的自主紧急制动(AEB)系统和方法。

本公开的额外方面将在随后的描述中被部分地阐述，并且对于本领域技术人员而言，在理解了说明书后将部分地清楚，或者可以通过本公开的实践而知晓。

根据本公开的一方面，一种自主紧急制动(AEB)系统包括车辆动态传感器、环视监测(AVM)传感器和电子控制单元(ECU)。车辆动态传感器检测主车辆的行驶速度，并且将检测到的行驶速度发送到ECU。AVM传感器检测主车辆和外围对象之间的距离和相对速度，或者将主车辆的外围区域的图像发送到ECU。ECU从传感器接收检测信号，确定在主车辆行驶期间在十字路口处在横贯主车辆行进方向的方向上接近的移动对象的存在与否，当确定存在接近的移动对象时使用检测到的移动对象检测信息来选择检测到的移动对象作为控制对象，并且警告主车辆的驾驶员与所选择的控制对象发生碰撞的可能性高，或者根据关于与所选择的控制对象发生碰撞的可能性的信息执行主车辆的自主紧急制动(AEB)。