[发明专利]一种四工位三轴桁架机械手装置

说明书

本发明公开了一种四工位三轴桁架机械手装置，包括支撑座，支撑座上具有穿孔，穿孔内设有导向杆，导向杆的下端通过轴承安装有转盘，转盘的底部具有若干夹爪；支撑座上铰接有传动箱，传动箱上安装有C轴驱动电机、Z轴驱动电机、Z轴导轨组件和Z轴连板，Z轴连板通过Z轴导轨组件设置在传动箱上，传动箱内具有第二齿轮和Z轴齿轮，第二齿轮和所述C轴驱动电机的输出轴固定连接，Z轴齿轮和所述Z轴驱动电机的输出轴固定连接；所述Z轴连板上设有Z轴齿条，所述Z轴齿轮和所述Z轴齿条啮合，所述Z轴连板的下端和所述转盘固定连接；所述支撑座上固定安装有C轴齿轮，第二齿轮和C轴齿轮啮合。本发明能够实现双工位以上的多工位交换。

技术领域

本发明涉及一种四工位三轴桁架机械手装置，属于物料转移设备技术领域。

背景技术

桁架机械手作为一种自动化生产工具，在生产现场得到广泛应用。随着工业的发展，自动桁架机械手被广泛应用于机械制造的各个领域。根据机械手的运动轴数量常见的有两轴及三轴桁架机械手。常规的三轴桁架机械手一般具有X、Y、Z三个直线运动轴，机械手末端安装双工位气动摆缸，从而实现三个方向的直线运动以及工件在平面内的固定角度旋转。常规桁架机械手无法实现双工位以上的多工位交换，无法实现机械手末端夹爪或工具不同旋转角度的无缝切换。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种四工位三轴桁架机械手装置，能够实现双工位以上的多工位交换，实现机械手末端夹爪或工具不同旋转角度的无缝切换。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种四工位三轴桁架机械手装置，包括支撑座，支撑座上具有穿孔，穿孔内设有导向杆，导向杆的下端通过轴承安装有转盘，转盘的底部具有若干夹爪；支撑座上铰接有传动箱，传动箱上安装有C轴驱动电机、Z轴驱动电机、Z轴导轨组件和Z轴连板，Z轴连板通过Z轴导轨组件设置在传动箱上，传动箱内具有第二齿轮和Z轴齿轮，第二齿轮和所述C轴驱动电机的输出轴固定连接，Z轴齿轮和所述Z轴驱动电机的输出轴固定连接；所述Z轴连板上设有Z轴齿条，所述Z轴齿轮和所述Z轴齿条啮合，所述Z轴连板的下端和所述转盘固定连接；所述支撑座上固定安装有C轴齿轮，第二齿轮和C轴齿轮啮合。

前述的一种四工位三轴桁架机械手装置中，所述穿孔内设有直线轴承，所述导向杆穿过所述直线轴承。

前述的一种四工位三轴桁架机械手装置中，本装置还包括支柱、横梁、载板和X轴驱动电机，横梁固定在支柱的顶部，载板滑动设置在所述横梁上，所述支撑座固定在所述载板上，所述X轴驱动电机安装在所述载板上。

前述的一种四工位三轴桁架机械手装置中，所述横梁上设有X轴导轨组件，所述载板通过X轴导轨组件滑动设置在横梁上；所述横梁上设有X轴齿条，所述X轴驱动电机的输出轴上设有X轴齿轮，所述X轴齿轮和所述X轴齿条啮合。

与现有技术相比，本发明能够实现双工位以上的多工位交换，实现机械手末端夹爪或工具不同旋转角度的无缝切换。三个轴均采用伺服电机驱动，传动采用齿轮或齿轮齿条传动，导向采用直线导轨组件和直线轴承，整个桁架机械手结构简单、紧凑，运动精度高，运动速度快，稳定性和可靠性高，可拓展为多工位机构，解决常规机械手不能实现多工位多角度运动的问题。特别适用于需要多个夹爪转换的自动化生产场合，也可作为移动刀塔对不同工位的零件进行不同工序加工，从而实现复杂工况的简单化生产，节约生产成本，提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的一种实施例的结构示意图；

图2是图1的局部放大图；

图3是图2的局部剖视图。